文章目录
前言
3 OSD面板项目配置
4 使用SITL测试OSD
5 使用任务规划器配置布局
6 视频
前言
ArduPilot 支持 MSP OSD 协议，该协议允许在 DJI 护目镜上显示飞行数据，就像许多自动驾驶仪中的外部 MAVLink OSD 或内部集成模拟 OSD 一样。如果配置了 MSP 遥测，它也可以与外部OSD（如 MWOSD）一起使用，就像与 iNav 或 Betaflight 一起使用一样。
3 OSD面板项目配置
每个 OSD 面板项都使用一组三个变量进行设置：
- OSDn_<ITEM>_EN -当设置为 1 时，激活屏幕“n”上的相应面板项。
- OSDn_<ITEM>_X 和 OSDn_<ITEM>_Y 设置项目的水平和垂直位置，从屏幕左上角的 X=0 和Y=0 开始。
！Note
ArduPilot 计算无传感器空速估计值，如果没有传感器或发生故障，则使用该估计值。如果没有传感器，ARSPD_TYPE 必须设置为零，才能将此值显示为空速项。
4 使用SITL测试OSD
使用软件在线循环（SITL）模拟器设置(Software In The Loop (SITL) simulator )，可以在没有自动驾驶仪或视频硬件的情况下测试 OSD 功能并调整面板项目。按照这些 SITL 说明设置模拟环境。使用 --osdmsp 选项在当前源代码上运行模拟器，将 OSD 代码构建到模拟器中。例如，对于平面模拟：
sim_vehicle.py -v ArduPlane --console --osdmsp
使用位于库 /AP_MSP/Tools/osdtest.parm 中的一组典型 OSD 面板参数，将在单独的窗口中打开图形 DJI 风格的 MSP OSD 模拟，并与其他模拟窗口一起打开。然后，可以使用 MSP OSD 仿真程序通过参数定制 OSD 元素，以可视化 OSD。
！Note
你也可以使用这些参数来初始设置 MSP OSD 配置，以便与护目镜一起使用，但你可能必须更改SERIALx_PROTOCOL 参数，以匹配你将使用的实际串行端口。
！Note
仿真不支持多个屏幕或度量以外的单位
通过更改 OSD 面板项目的参数，可以在此模拟器中看到其位置的实时更新。
5 使用任务规划器配置布局
任务规划器（MP）的 CONFIG 菜单中有一个选项卡，用于配置许多自动驾驶仪集成的机载 OSD。此配置选项卡可用于配置 OSD 面板。事实上，当 SITL 程序和 MSP OSD 仿真窗口处于活动状态时，你可以通过在 MAVProxy 中使用以下命令将运行在同一台计算机或联网计算机上的Mission Planner 连接到 MAVProxy:
output add <ip address of box running Mission Planner>:14550
！Note
如果 MP 在同一台 PC 上运行，则 ip 地址为 127.0.0.1（本地主机地址）
