【全志H616】【开源】 ARM-Linux 智能分拣项目：阿里云、网络编程、图像识别

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文章目录

  • 【全志H616】【开源】 ARM-Linux 智能分拣项目：阿里云、网络编程、图像识
    • 1、实现功能
    • 2、软件及所需环境
    • 3、逻辑流程图及简述
      • 3.1 完整逻辑流程图
      • 3.2 硬件接线
      • 3.3 功能简述
        • 3.3.1 main()
        • 3.3.2 main函数中打开的语音、网络、阿里云交互线程
          • 3.3.2.1 **语音线程**
          • 3.3.2.2 网络线程
          • 3.3.2.3 阿里云交互线程
          • 3.3.2.4 阿里云交互线程`pcategory`开的3个线程
    • 4、实验程序
      • 4.1 `uartTool` 串口
      • 4.2 `socket` 网络
      • 4.3 阿里云 `garbage` 识别
      • 4.4 `PWM` sg90舵机
      • 4.5 OLED` 显示
      • 4.6 `main.c`
    • 5、实验流程和执行结果
      • 5.1 配置客户端和`mjpg_Stream`
      • 5.2 调试和运行
      • 5.3 开始识别
    • 6、总结

1、实现功能

  • 语音接入控制垃圾分类识别并触发垃圾桶的开关盖，并根据垃圾类型开关不同类型垃圾桶
  • 利用TCP的Socket编程，实现Sockect发送指令远程控制垃圾分类识别，引入心跳包来检测客户端状态，防止客户端异常关闭导致进程堵塞
  • 为什么要用 TCP的socket编程 通过网络来控制呢？
  • 是为了可以通过远程PC来实现对硬件的控制
  • 调用阿里云接口实现 物品的动态识别服务，将识别到的物品类型返回，并最终通过语音模块播报
  • 语音播报垃圾物品类型
  • OLED显示垃圾物品类型
  • 多线程编程 使用多线程编程来解决多并发的问题

看下面的流程图会更清晰

2、软件及所需环境

Ubantu-22.04、MoberXterm、arach64-linux-gnu、VCS-ssh、全志开发板、SU-03T语音模块、OLED显示屏、USB摄像头、SG90舵机

语音烧入软件&SU-03T语音模块的配置文件：

链接: https://pan.baidu.com/s/1SfNVrNmBR02YqE7lU2LiVQ?pwd=2222 提取码: 2222 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

网络调试助手

链接: https://pan.baidu.com/s/1HkVjyYVYZ9NdhQNwx-qTGQ?pwd=2222 提取码: 2222 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

3、逻辑流程图及简述

3.1 完整逻辑流程图

在这里插入图片描述

3.2 硬件接线

  • 命令gpio readall 显示针脚的状态和配置信息。

在这里插入图片描述

3.3 功能简述

3.3.1 main()

我们先通过main函数来了解一下整个程序的概况

  • 定义线程在被创造 pthread_create后 ，需要的tid 参数；

    是一个指向 pthread_t 类型变量的指针，用于存储新创建线程的标识符。

  • 先进行初始化，wiringPiSetup() & garbage_init();

    • 对于witingPi库和阿里云接口初始化

  • 判断mjpg_streamer这个进程是否存在；detect_process("mjpg_streamer"); 这个函数是我们自己写的，在后文会提供；

    • mjpg_streamer 是一款开源的流媒体服务器软件，它能够从一系列输入插件（如USB摄像头）捕获视频数据，并通过网络以MJPG（Motion JPEG）格式实时传输

  • 打开串行接口 serial_fd = myserialOpen(SERIAL_DEV,BAUD);//可代替设备节点 & 波特率 返回值fd；判断是否打开成功

  • 打开语音、网络、阿里云交互线程 pthread_create()

  • 等待指定的线程结束其执行 pthread_join()

  • 销毁互斥锁(mutex)和条件变量(cond) pthread_mutex_destroy(&mutex); pthread_cond_destroy(&cond);

  • 关闭串口 close(serial_fd);

//main()
int main(int argc, char *argv[])
{printf("adsfasdf\n");int len = 0;int ret = -1;//标识char *category = NULL;unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AApthread_t get_voice_tid, category_tid,get_socket_tid;//初始化wiringPiSetup();//初始化wiringPi库garbage_init(); //初始化阿里云接口// 用于检测特定进程是否在运行。// 它通过调用系统命令ps -ax | grep process_name|grep -v grep来查找包含指定进程名的进程，并返回相应的进程号  // mjpg_streamer 是一款开源的流媒体服务器软件，它能够从一系列输入插件（如USB摄像头）捕获视频数据，并通过网络以MJPG（Motion JPEG）格式实时传输ret = detect_process("mjpg_streamer");if(-1 == ret){printf("detect process failed\n");goto END;}//打开设备serial_fd = myserialOpen(SERIAL_DEV,BAUD);//可代替设备节点 & 波特率   返回值fdif(serial_fd == -1)//是否打开成功{goto END;    }//*pget_voice(void *arg)里面判断//printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//开语音的线程pthread_create(&get_voice_tid,NULL,pget_voice,NULL);//开网络线程pthread_create(&get_socket_tid,NULL,pget_socket,NULL);//开阿里云交互线程pthread_create(&category_tid,NULL,pcategory,NULL);//get_voice_tid获取语音模块的数据//pthread_join用于等待指定的线程结束其执行pthread_join(get_voice_tid,NULL);pthread_join(category_tid,NULL);pthread_join(get_socket_tid,NULL);pthread_mutex_destroy(&mutex);pthread_cond_destroy(&cond);close(serial_fd);
END:garbage_final; //释放所有引用的Python对象return 0;
}
3.3.2 main函数中打开的语音、网络、阿里云交互线程
3.3.2.1 语音线程

在main()函数中，用 pthread_create(&get_voice_tid,NULL,pget_voice,NULL);来开启语音线程

  • 判断该串口是否已经打开，用输入文件|函数|行号的形式来当调试信息

  • 开一个 while(1) 循环

    • 利用串口接收函数serialGetstring(serial_fd,buffer); //P8 & P10 ==> TXD.5 & RXD.5 //获取（读）传过来的数据

      这个函数来自 uartTool.c & uartTool.h 文件

    • 读取的数据buffer[2] 是否是 我先要的；

      0x46命令表示：语音播报了“识别垃圾类型” 可以在语音模块的配置文件里面修改；

      • 得到的信号是我想要的话，便执行 上锁pthread_mutex_lock(&mutex)–buffer[2]复位–发信号(利用条件变量) pthread_cond_signal(&cond)–关锁pthread_mutex_unlock(&mutex)

        互斥锁（mutex）和条件变量（cond）是多线程编程中常用的同步机制，用于控制对共享资源的访问和线程间的通信。

  • 进程退出pthread_exit(0);

  • main.c里面的函数

//获得 语音线程 pget_voice()
void *pget_voice(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AAint len = 0;if(serial_fd == -1)//是否打开成功{ printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_exit(0);}printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);while(1) {//获取（读）传过来的数据len = serialGetstring(serial_fd,buffer); //P8 & P10 ==> TXD.5 & RXD.5printf("%s|%s|%d, len=%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__,len);if(len>0 && buffer[2]==0x46) //0x46命令：识别垃圾类型{printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);//利用 互斥锁（mutex）和条件变量（condition variable）//互斥锁（mutex）和条件变量（cond）是多线程编程中常用的同步机制，用于控制对共享资源的访问和线程间的通信。//上锁pthread_mutex_lock(&mutex);buffer[2] = 0x00;//给阿里云发信号pthread_cond_signal(&cond);//发信号pthread_mutex_unlock(&mutex);} } pthread_exit(0);
}
  • uartTool.h
//uartTool.h
#ifndef __UARTTOOL_H
#define __UARTTOOL_H
int myserialOpen (const char *device, const int baud);
void serialSendstring (const int fd, unsigned const char *s, int len); //写数据
int serialGetstring (const int fd, unsigned char *buffer); //读数据#define SERIAL_DEV "/dev/ttyS5" // 可代替设备节点
#define BAUD 115200             // 代替波特率#endif
//防止头文件中的声明反复区声明
  • uartTool.c
//uartTool.c 中的一个函数
int serialGetstring (const int fd, unsigned char *buffer)
{int n_read;//read() 用于从文件描述符（file descriptor）读取数据的 POSIX 标准函数之一n_read = read(fd,buffer,6);//printf("fd = %d\n",fd); printf("BUFFER = %x,%x,%x\n",buffer[0],buffer[1],buffer[2]); return n_read;
}
3.3.2.2 网络线程

main函数中 利用 pthread_create(&get_socket_tid,NULL,pget_socket,NULL);来开启socket网络线程

  • 初始化socket，这个就不详细讲解了，在前面的文章，socket网络编程有详细讲解

    Linux系统编程8–网络编程-CSDN博客

  • 在网络编程文件的基础上，这边还添加了 心跳包功能，

    • Socket客户端得断开有两种情况：

      • 1.客户端能够发送状态给服务器；正常断开，强制关闭客户端等，客户端能够做出反应。
      • 2.客户端不能发送状态给服务器；突然断网，断电，客户端卡死等，客户端根本没机会做出反应， 服务器更不了解客户端状态，导致服务器异常等待。

    • 因此，为了解决上述问题，引入TCP心跳包机制： 心跳包的实现，心跳包就是服务器定时向客户端发送查询信息，如果客户端有回应就代表连接正常， 类似于linux系统的看门狗机制。心跳包的机制有一种方法就是采用TCP_KEEPALIVE机制，它是一种用于 检测TCP连接是否存活的机制，它的原理是在一定时间内没有数据往来时，发送探测包给对方，如果对方 没有响应，就认为连接已经断开。TCP_KEEPALIVE机制可以通过设置一些参数来调整，如探测时间间 隔、探测次数等。

    • 查看当前系统的TCP KeepAlive参数

      sysctl net.ipv4.tcp_keepalive_time
sysctl net.ipv4.tcp_keepalive_probes
sysctl net.ipv4.tcp_keepalive_intvl

在这里插入图片描述

默认等待时间为7200s，查询9次，每次间隔75s

我们把它修改了，见 main.c 文件里的 void *pget_socket(void *fd) 函数

  • while(1)循环

    • 引入心跳包

    • 连接成功后，输出调试信息

    • while(1)

      • 读数据，如果读取成功，判断读取的数值是否是 “open”
        • 读取到"open" 便执行 上锁、给阿里云发信号、关锁的操作（和前文语音模块一样）
      • 没有读取到，或者读取错误，就break；

  • 关闭s_fd (ivp4 TCP)

  • 进程退出 pthread_exit(0);

  • main.c中的pget_socket函数

void *pget_socket(void *fd)
{int s_fd = -1;int c_fd = -1;char buffer[6];int nread = -1;struct sockaddr_in c_addr;//用于acceptmemset(&c_addr,0,sizeof(struct sockaddr_in));//清零s_fd = socket_init(IPADDR,IPPORT);printf("%s|%s|%d: s_fd=%d\n",__FILE__,__func__,__LINE__,s_fd);if(-1 == s_fd){pthread_exit(0);}sleep(3);int clen = sizeof(struct sockaddr_in);while(1){//accep第三个参数要求是指针//不连接，便堵塞，直到与客户端连接c_fd = accept(s_fd, (struct sockaddr *)&c_addr,&clen);// 心包跳int keepalive = 1; // 开启TCP KeepAlive功能int keepidle = 5; // tcp_keepalive_time 3s内没收到数据开始发送心跳包int keepcnt = 3; // tcp_keepalive_probes 每次发送心跳包的时间间隔,单位秒int keepintvl = 3; // tcp_keepalive_intvl 每3s发送一次心跳包setsockopt(c_fd, SOL_SOCKET, SO_KEEPALIVE, (void *)&keepalive,sizeof(keepalive));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPIDLE, (void *) &keepidle, sizeof(keepidle));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPCNT, (void *)&keepcnt, sizeof(keepcnt));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPINTVL, (void *)&keepintvl, sizeof(keepintvl));////连接成功后，输出调试信息printf("--------ok?--------\n");printf("%s|%s|%d: Accept a connection from %s:%d\n", __FILE__, __func__,__LINE__, inet_ntoa(c_addr.sin_addr), ntohs(c_addr.sin_port));//最后两个window主机的ip和端口号，可以在网络调试助手设置查看，printf("-----------ok!-----\n");if(c_fd == -1){perror("accept");//终端打出错误：accept:---continue;}while(1){memset(buffer,0,sizeof(buffer));nread = recv(c_fd,buffer,sizeof(buffer),0);// == n_read = read(c_fd,readBuf,sizeof(buffer));printf("%s|%s|%d:nread=%d,buffer=%s\n",__FILE__,__func__,__LINE__,nread,buffer);if(nread > 0){if(strstr(buffer,"open")){//上锁pthread_mutex_lock(&mutex);//给阿里云发信号pthread_cond_signal(&cond);//发信号pthread_mutex_unlock(&mutex);}}else if(0==nread || -1==nread){break;}}close(c_fd);}pthread_exit(0);
}
  • socket.h socket初始化
//socket.h
#ifndef __SOCKET_H
#define __SOCKET_H
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h> //memset包含头文件
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
//#include <linux/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h> //该头文件会与 #include <linux/in.h> 冲突
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <netinet/in.h>
#include <netinet/tcp.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <errno.h>
int socket_init(const char *ipaddr,const char *ipport);
#endif
  • socket.c socket的初始化
#include "socket.h"
int socket_init(const char *ipaddr,const char *ipport)
{int s_fd;int ret = -1;//sockaddr_in 是一个结构体，包含本机子ip地址和端口号等信息struct sockaddr_in s_addr;//用于bindmemset(&s_addr,0,sizeof(struct sockaddr_in));//进行清空 //1、sockets_fd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);  //ivp4,TCPif(-1 == s_fd){perror("socket");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}s_addr.sin_family = AF_INET;//ivp4s_addr.sin_port = htons(atoi(ipport));//htons() 返回网络字节的端口号 //ipport是第二个参数,端口号inet_aton(ipaddr,&s_addr.sin_addr);//字符串类型形式的“192.0.0.1”转换为网络能识别的格式//字符串-指针//2、bindret = bind(s_fd, (struct sockaddr *)&s_addr, sizeof(struct sockaddr_in));if(-1 == ret){perror("bind");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}//3、listenret = listen(s_fd,1);//同时允许一个监听if(-1 == ret){perror("listen");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}return s_fd;
}
3.3.2.3 阿里云交互线程

main()函数中，利用 pthread_create(&category_tid,NULL,pcategory,NULL); 来开阿里云交互线程

  • 定义线程在被创造 pthread_create后 ，需要的tid 参数；

    是一个指向 pthread_t 类型变量的指针，用于存储新创建线程的标识符。

  • while(1)循环

    • 线程上锁、等待信号 //cond 会合、关锁
    • buffer[2]复位
    • 拍照指令 system(WGET_CMD) 宏定义WGET_CMD：拍照命令，garbage.h 文件中
    • 识别垃圾图片是否存在，也就是是否拍摄成功access(GARBAGE_FILE, F_OK) GARBAGE_FILE 文件位置宏定义
    • 调用阿里云接口判断垃圾类型 category = garbage_category(category); 函数见 garbage.c & garbage.py
    • 判断 对应的垃圾类型，并对buffer[2] 赋不同的值
    • 再开三个线程
      • 开垃圾桶开盖线程：pthread_create(&trash_tid,NULL,psend_voice,(void*)buffer);
      • 开语音播报线程： pthread_create(&send_void_tid,NULL,popen_trash_can,(void*)buffer)；
      • 开oled显示线程 ：pthread_create(&oled_tid,NULL,poled_show,(void*)buffer);
    • 把识别到的垃圾的图片清除掉 remove(GARBAGE_FILE); GARBAGE_FILE 文件文章宏定义，见garbage.h

  • 退出进程 pthread_exit(0);

void *pcategory(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AAchar *category = NULL;pthread_t send_void_tid,trash_tid,oled_tid;printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号while(1){printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_mutex_lock(&mutex);// 锁住//给阿里云发信号pthread_cond_wait(&cond,&mutex);//等待信号pthread_mutex_unlock(&mutex);printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号buffer[2] = 0x00;//define WGET_CMD "wget http://127.0.0.1:8080/?action=snapshot -O /tmp/garbage.jpg" //抓拍命令system(WGET_CMD);//宏定义：拍照命令，garbage.h 文件中// access函数是一个用于测试文件访问权限的函数，它通常用于检查某个文件是否可以被当前用户读取、写入或执行。// 包括F_OK（检查文件是否存在）、R_OK（检查读权限）、W_OK（检查写权限）和X_OK（检查执行权限）// 该函数返回值为0表示有权限，-1表示无权限或发生错误。if(0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK))//GARBAGE_FILE 宏定义 识别到的垃圾图片是否存在{category = garbage_category(category);//调用阿里云接口判断垃圾类型if(strstr(category,"干垃圾")){buffer[2] = 0x41;//赋值}else if(strstr(category,"湿垃圾")){buffer[2] = 0x42;}else if(strstr(category,"可回收垃圾")){buffer[2] = 0x43;}else if(strstr(category,"有害垃圾")){buffer[2] = 0x44;}else{buffer[2] = 0x45;}}else{buffer[2] = 0x45;}//开三个线程//垃圾桶开盖线程pthread_create(&trash_tid,NULL,psend_voice,(void*)buffer); //开语音播报线程pthread_create(&send_void_tid,NULL,popen_trash_can,(void*)buffer);//开oled显示线程pthread_create(&oled_tid,NULL,poled_show,(void*)buffer);// buffer[2]=0x00;//将buffer[2]清零remove(GARBAGE_FILE);//garbage.h 的宏定义 把识别到的垃圾的图片清除掉}pthread_exit(0);
}
3.3.2.4 阿里云交互线程pcategory开的3个线程
void *psend_voice(void *arg) //写数据，回传给语音模块
{   pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;if(serial_fd == -1)//是否打开成功{ printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_exit(0);}if(NULL != buffer){serialSendstring(serial_fd,buffer,6);//写数据，回传给语音模块}pthread_exit(0);
}void *popen_trash_can(void *arg)//满足条件就开舵机
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;//这意味着线程结束时会自动释放其资源，//而不需要其他线程调用 pthread_join() 来等待其结束并回收资源if(buffer[2] == 0x41){pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE); //对应wPi 5口，接着一个舵机printf("---------%x---------\n",buffer[2]);delay(2000);pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);}else if(buffer[2] != 0x45) {printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);printf("start\n");pwm_write(PWM_GARBAGE);  //对应wPi 7口，接着另一个舵机delay(2000);pwm_stop(PWM_GARBAGE);}pthread_exit(0);
}void *poled_show(void *arg)//oled显示当前识别的垃圾类型
{pthread_detach(pthread_self()); //这意味着线程结束时会自动释放其资源，myoled_init();oled_show(arg); //bufferpthread_exit(0);
}

4、实验程序

4.1 uartTool 串口

  • 串口的打开；发送、接收串口信息
//uartTool.h
#ifndef __UARTTOOL_H
#define __UARTTOOL_H
int myserialOpen (const char *device, const int baud);
void serialSendstring (const int fd, unsigned const char *s, int len); //写数据
int serialGetstring (const int fd, unsigned char *buffer); //读数据#define SERIAL_DEV "/dev/ttyS5" // 可代替设备节点
#define BAUD 115200             // 代替波特率#endif
//防止头文件中的声明反复区声明

//uartTool.c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include "uartTool.h"//先到当前文件夹查看
#include "wiringSerial.h"int myserialOpen (const char *device, const int baud)
{struct termios options ;//这个结构体speed_t myBaud ;int status, fd ;switch (baud){case    9600:	myBaud =    B9600 ; break ;case  115200:	myBaud =  B115200 ; break ;default:}if ((fd = open (device, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY | O_NONBLOCK)) == -1)return -1 ;fcntl (fd, F_SETFL, O_RDWR) ;// Get and modify current options:tcgetattr (fd, &options) ;//get//标准化的操作 一般都是固定的cfmakeraw   (&options) ;cfsetispeed (&options, myBaud) ;cfsetospeed (&options, myBaud) ;//波特率的设置 options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD) ;options.c_cflag &= ~PARENB ;//奇偶校验位 options.c_cflag &= ~CSTOPB ;//ͣ停止位 一般都是一位的options.c_cflag &= ~CSIZE ;options.c_cflag |= CS8 ;//数据位 基本都是八位的options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG) ;options.c_oflag &= ~OPOST ;options.c_cc [VMIN]  =   0 ;options.c_cc [VTIME] = 100 ;	// Ten seconds (100 deciseconds)//标准化的操作tcsetattr (fd, TCSANOW, &options) ;//写入内核ioctl (fd, TIOCMGET, &status);//获得整型控制字TIOCMGET get出来status |= TIOCM_DTR ;status |= TIOCM_RTS ;//控制字加上标志位ioctl (fd, TIOCMSET, &status);//写入内核usleep (10000) ;	// 10mSreturn fd ;
}//0XAA 0X55 0X46 0X00 0X55 0XAA
void serialSendstring (const int fd, const unsigned char *s, int len)//去写数据
{int ret;ret = write (fd, s, len);if (ret < 0)printf("Serial Putchar Error\n");
}int serialGetstring (const int fd, unsigned char *buffer)
{int n_read;//read() 用于从文件描述符（file descriptor）读取数据的 POSIX 标准函数之一n_read = read(fd,buffer,6);//printf("fd = %d\n",fd); printf("BUFFER = %x,%x,%x\n",buffer[0],buffer[1],buffer[2]); return n_read;
}

4.2 socket 网络

  • socket网络线程 + 心跳包
//socket.h
#ifndef __SOCKET_H
#define __SOCKET_H
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h> //memset包含头文件
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
//#include <linux/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h> //该头文件会与 #include <linux/in.h> 冲突
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <netinet/in.h>
#include <netinet/tcp.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <errno.h>
int socket_init(const char *ipaddr,const char *ipport);
#endif

//socket.c
#include "socket.h"
int socket_init(const char *ipaddr,const char *ipport)
{int s_fd;int ret = -1;//sockaddr_in 是一个结构体，包含本机子ip地址和端口号等信息struct sockaddr_in s_addr;//用于bindmemset(&s_addr,0,sizeof(struct sockaddr_in));//进行清空 //1、sockets_fd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);  //ivp4,TCPif(-1 == s_fd){perror("socket");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}s_addr.sin_family = AF_INET;//ivp4s_addr.sin_port = htons(atoi(ipport));//htons() 返回网络字节的端口号 //ipport是第二个参数,端口号inet_aton(ipaddr,&s_addr.sin_addr);//字符串类型形式的“192.0.0.1”转换为网络能识别的格式//字符串-指针//2、bindret = bind(s_fd, (struct sockaddr *)&s_addr, sizeof(struct sockaddr_in));if(-1 == ret){perror("bind");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}//3、listenret = listen(s_fd,1);//同时允许一个监听if(-1 == ret){perror("listen");//将上一个函数错误的原因输出return -1;}return s_fd;
}

4.3 阿里云 garbage 识别

# garbage.py
# -*- coding: utf-8 -*-
# 引入依赖包
# pip install alibabacloud_imagerecog20190930import os
import io
from urllib.request import urlopen
from alibabacloud_imagerecog20190930.client import Client
from alibabacloud_imagerecog20190930.models import ClassifyingRubbishAdvanceRequest
from alibabacloud_tea_openapi.models import Config
from alibabacloud_tea_util.models import RuntimeOptionsconfig = Config(# 创建AccessKey ID和AccessKey Secret，请参考https://help.aliyun.com/document_detail/175144.html。# 如果您用的是RAM用户的AccessKey，还需要为RAM用户授予权限AliyunVIAPIFullAccess，请参考https://help.aliyun.com/document_detail/145025.html# 从环境变量读取配置的AccessKey ID和AccessKey Secret。运行代码示例前必须先配置环境变量。access_key_id=os.environ.get('ALIBABA_CLOUD_ACCESS_KEY_ID'),access_key_secret=os.environ.get('ALIBABA_CLOUD_ACCESS_KEY_SECRET'),# 访问的域名endpoint='imagerecog.cn-shanghai.aliyuncs.com',# 访问的域名对应的regionregion_id='cn-shanghai'
)def alibaba_garbage(): # 封装成一个函数，方便其他文件调用#场景一：文件在本地# img = open(r'/home/orangepi/garbage/lj/test2.jpg','rb')img = open(r'/tmp/garbage.jpg','rb')#场景二：使用任意可访问的url# url = 'https://viapi-test-bj.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/viapi-3.0domepic/imagerecog/ClassifyingRubbish/ClassifyingRubbish1.jpg'# img = io.BytesIO(urlopen(url).read())classifying_rubbish_request = ClassifyingRubbishAdvanceRequest()classifying_rubbish_request.image_urlobject = imgruntime = RuntimeOptions()try:# 初始化Clientclient = Client(config)response = client.classifying_rubbish_advance(classifying_rubbish_request, runtime)# 获取整体结果# print(response.body) # 默认# print(response.body.to_map()) # 打印出body的类型print(response.body.to_map()['Data']['Elements'][0]['Category']) # 打印出body的类型return response.body.to_map()['Data']['Elements'][0]['Category']# 提供调用方便except Exception as error:# 获取整体报错信息# print(error)# 获取单个字段# print(error.code)print("shibai")return '获取失败'if __name__== "__main__":alibaba_garbage()

// garbage.h
#ifndef __GARBAGE__H
#define __GARBAGE__H
void garbage_init(void);//第一步做初始化，初始python的编译器包括导入当前路劲到sys.path里面
void garbage_final(void);
char *garbage_category(char *category);//127.0.0.1
//通常被称为"本地回环地址"或"localhost"；
//这个地址经常用于测试网络应用程序和诊断网络问题
//因为它确保数据能够在同一台计算机上进行循环传输，而无需真正通过网络传输。#define WGET_CMD "wget http://127.0.0.1:8080/?action=snapshot -O /tmp/garbage.jpg" //抓拍命令
#define GARBAGE_FILE "/tmp/garbage.jpg"#endif

//garbage.c
// C语言引用Python文件
#if 0
1、包含Python.h头文件，以便使用Python API。
2、使用void Py_Initialize()初始化Python解释器，
3、使用PyObject *PyImport_ImportModule(const char *name)和PyObject
*PyObject_GetAttrString(PyObject *o, const char *attr_name)获取sys.path对象，并利用
int PyList_Append(PyObject *list, PyObject *item)将当前路径.添加到sys.path中，以便加载
当前的Python模块(Python文件即python模块)。
4、使用PyObject *PyImport_ImportModule(const char *name)函数导入Python模块，并检查是否
有错误。
5、使用PyObject *PyObject_GetAttrString(PyObject *o, const char *attr_name)函数获取
Python函数对象，并检查是否可调用。
+6、使用PyObject *Py_BuildValue(const char *format, ...)函数将C类型的数据结构转换成
Python对象，作为Python函数的参数,没有参数不需要调用
7、使用PyObject *PyObject_CallObject(PyObject *callable, PyObject *args)函数调用
Python函数，并获取返回值。
+8、使用int PyArg_Parse(PyObject *args, const char *format, ...)函数将返回值转换为C类
型，并检查是否有错误,没有返回值时不需要调用。
9、使用void Py_DECREF(PyObject *o)函数释放所有引用的Python对象。
10、结束时调用void Py_Finalize()函数关闭Python解释器。
相关的函数参数说明参考网站（网站左上角输入函数名即可开始搜索）：
https://docs.python.org/zh-cn/3/c-api/import.html
#endif#include <Python.h>
#include "garbage.h"void garbage_init(void)
{Py_Initialize();// 将当前路径添加到sys.path中PyObject *sys = PyImport_ImportModule("sys");//初始化python解释器PyObject *path = PyObject_GetAttrString(sys, "path");PyList_Append(path, PyUnicode_FromString("."));
}void garbage_final(void)
{//释放所有引用的Python对象Py_Finalize();
}
char *garbage_category(char *category)
{// 导入para模块PyObject *pModule = PyImport_ImportModule("garbage");//引用的是本目录底下的garbage.py文件if (!pModule){PyErr_Print();printf("Error: failed to load para.py\n");goto FAILED_MODULE;}//获取 alibaba_garbage 函数对象PyObject *pFunc = PyObject_GetAttrString(pModule, "alibaba_garbage");//garbage.py文件里的这个函数 alibaba_garbageif (!pFunc){PyErr_Print();printf("Error: failed to load say_funny\n");goto FAILED_FUNC;}//调用alibaba_garbage函数并获取返回值PyObject *pValue = PyObject_CallObject(pFunc, NULL);if (!pValue){PyErr_Print();printf("Error: function call failed\n");goto FAILED_VALUE;} //将返回值转换为C类型char *result = NULL;  //pValue(py) --> result(c)if (!PyArg_Parse(pValue, "s", &result))//PyArg_Parse根据指定的格式字符串将 Python 对象转换为 C 变量{PyErr_Print();printf("Error: parse failed\n");goto FAILED_RESULT;}//打印返回值printf("pValue=%s\n", result);category = (char*)malloc(sizeof(char)*(strlen(result)+1));//要留一个字节给 \0memset(category, 0, (strlen(result)+1));strncpy(category, result,(strlen(result)+1));//复制字符串//会用来标识某个测试案例、任务或计划未能通过或达到预期的标准或目标;失败后跳转
FAILED_RESULT:Py_DECREF(pValue);
FAILED_VALUE:Py_DECREF(pFunc);
FAILED_FUNC:Py_DECREF(pModule);
FAILED_MODULE:return category;
}

4.4 PWM sg90舵机

//pwm.h
#ifndef __PWM__H
#define __PWM__H#define PWM_GARBAGE 7
#define PWM_RECOVERABLE_GARBAGE 5void pwm_write(int pwm_pin); // 控制PWM ==> 开盖
void pwm_stop(int pwm_pin);  // 控制PWM ==> 关盖#endif

//pwm.c
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
// 根据公式PWMfreq = (1 × 10^6 )/(100 × range)    1000000/20000=50 Hz  ==> 周期为 1/50 = 0.02s = 20ms
// 要得到PWM频率为50Hz，则range为200，即周期为200步，控制精度相比硬件PWM较低void pwm_write(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);//把引脚设置为输出// 软件模拟PWM函数softPwmCreate(pwm_pin,0,200);// range设置周期分为200步，周期为20mssoftPwmWrite(pwm_pin,15); // 200步里面有多少步是高电平 10/200 = 0.05//  15/200 = 0.075// 1.0ms--------------45度； 5.0% 占空比// 1.5ms------------90度； 7.5% 占空比delay(1000); //延时1ssoftPwmStop(pwm_pin);//停止，不输出PWM波了
}void pwm_stop(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);softPwmCreate(pwm_pin,0,200);softPwmWrite(pwm_pin,5);// 200步里面有多少步是高电平 5/200 = 0.025// 0.5ms-------------0度； 2.5% 占空比delay(1000);softPwmStop(pwm_pin);
}

4.5 OLED` 显示

//myoled.h
#ifndef __MYOLED__H
#define __MYOLED__H
int myoled_init(void);
int oled_show(void *arg);
#endif

//myoled.c
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>
#include "oled.h"
#include "font.h"
//包含头文件
#include "myoled.h"
#define FILENAME "/dev/i2c-3"
static struct display_info disp;int oled_show(void *arg)
{unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;oled_putstrto(&disp, 0, 9+1, "This garbage is:");disp.font = font2; //设置字体switch(buffer[2]){case 0x41:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "dry waste");break;case 0x42:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "wet waste");break;case 0x43:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "recyclable waste");break;case 0x44:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "hazardous waste");break;case 0x45:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "recognition failed");break;}disp.font = font2;oled_send_buffer(&disp);return 0;
}int myoled_init(void)
{int e;disp.address = OLED_I2C_ADDR;disp.font = font2;e = oled_open(&disp, FILENAME);e = oled_init(&disp);return e;
}

4.6 main.c

  • 定义 mutex(互斥锁) & cond(条件变量)

  • //main.c 中包含的函数
detect_process(const char *);//用于检测特定进程是否在运行。
pget_voice(void *);			 //获取（读）串口中的数据  0x46 //P8 & P10 ==> TXD.5 & RXD.5
psend_voice(void *);		 //发送数据（写），回传给串口（语音模块） TX RX
popen_trash_can(void *);     //通过 buffer[2]的数据，控制舵机，从而开盖
poled_show(void *);		     //调用 myoled 模块，通过buffer[2]的数据在oled上显示不同数据
pcategory(void *);           //调用阿里云进行识别、通过返回值来对buffer[2] 进行赋值；并且创造3个线程//开垃圾桶开盖popen_trash_can、语音播报psend_voice、`oled`显示线程poled_show  
pget_socket(void *);         //开启socket网络线程 和 心跳包
main(int, char*[]);

  • main.c

//main.c
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"
#include "myoled.h"
#include "socket.h"#define IPADDR "192.168.1.76"
#define IPPORT "8000"//一定不能是8080，摄像头服务已经使用int serial_fd = -1;//全局变量
pthread_cond_t cond;
pthread_mutex_t mutex;
// 用于检测特定进程是否在运行。
// 它通过调用系统命令ps -ax | grep process_name|grep -v grep来查找包含指定进程名的进程，并返回相应的进程号。
static int detect_process(const char *process_name)
{int n = -1; // 初始化进程号为-1FILE *strm; // 文件流指针char buf[128] = {0}; // 缓冲区// 构建命令字符串，查找特定进程名的进程sprintf(buf, "ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);// 执行系统命令，并返回文件指针用于读取命令输出if ((strm = popen(buf, "r")) != NULL) {// 读取命令输出到缓冲区中if (fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL){printf("buf = %s\n", buf); // 输出读取到的内容n = atoi(buf); // 将读取到的内容转换为整数，这里假设内容是进程号printf("n=%d\n", n); // 输出转换后的进程号}}else{return -1; // 如果执行popen失败，则返回-1}pclose(strm); // 关闭文件流return n; // 返回进程号，可能为-1（未找到进程或出现错误）
}void *pget_voice(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AAint len = 0;if(serial_fd == -1)//是否打开成功{ printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_exit(0);}printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);while(1) {//获取（读）传过来的数据len = serialGetstring(serial_fd,buffer); //P8 & P10 ==> TXD.5 & RXD.5printf("%s|%s|%d, len=%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__,len);if(len>0 && buffer[2]==0x46) //0x46命令：识别垃圾类型{printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);//上锁pthread_mutex_lock(&mutex);buffer[2] = 0x00;//给阿里云发信号pthread_cond_signal(&cond);//发信号pthread_mutex_unlock(&mutex);} } pthread_exit(0);
}void *psend_voice(void *arg)
{   pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;if(serial_fd == -1)//是否打开成功{ printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_exit(0);}if(NULL != buffer){serialSendstring(serial_fd,buffer,6);//写数据，回传给语音模块}pthread_exit(0);
}void *popen_trash_can(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;//这意味着线程结束时会自动释放其资源，//而不需要其他线程调用 pthread_join() 来等待其结束并回收资源if(buffer[2] == 0x41){pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE); //对应wPi 5口，接着一个舵机printf("---------%x---------\n",buffer[2]);delay(2000);pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);}else if(buffer[2] != 0x45) {printf("%s|%s|%d: buffer[2]=0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__,buffer[2]);printf("start\n");pwm_write(PWM_GARBAGE);  //对应wPi 7口，接着另一个舵机delay(2000);pwm_stop(PWM_GARBAGE);}pthread_exit(0);
}void *poled_show(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self()); //这意味着线程结束时会自动释放其资源，myoled_init();oled_show(arg); //bufferpthread_exit(0);
}void *pcategory(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AAchar *category = NULL;pthread_t send_void_tid,trash_tid,oled_tid;printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号while(1){printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号pthread_mutex_lock(&mutex);// 锁住//给阿里云发信号pthread_cond_wait(&cond,&mutex);//等待信号pthread_mutex_unlock(&mutex);printf("%s|%s|%d:\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//文件名-函数名-行号buffer[2] = 0x00;//define WGET_CMD "wget http://127.0.0.1:8080/?action=snapshot -O /tmp/garbage.jpg" //抓拍命令system(WGET_CMD);//宏定义：拍照命令，garbage.h 文件中// access函数是一个用于测试文件访问权限的函数，它通常用于检查某个文件是否可以被当前用户读取、写入或执行。// 包括F_OK（检查文件是否存在）、R_OK（检查读权限）、W_OK（检查写权限）和X_OK（检查执行权限）// 该函数返回值为0表示有权限，-1表示无权限或发生错误。if(0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK))//GARBAGE_FILE 宏定义 识别到的垃圾图片是否存在{category = garbage_category(category);//调用阿里云接口判断垃圾类型if(strstr(category,"干垃圾")){buffer[2] = 0x41;//赋值}else if(strstr(category,"湿垃圾")){buffer[2] = 0x42;}else if(strstr(category,"可回收垃圾")){buffer[2] = 0x43;}else if(strstr(category,"有害垃圾")){buffer[2] = 0x44;}else{buffer[2] = 0x45;}}else{buffer[2] = 0x45;}//开三个线程//垃圾桶开盖线程pthread_create(&trash_tid,NULL,psend_voice,(void*)buffer); //开语音播报线程pthread_create(&send_void_tid,NULL,popen_trash_can,(void*)buffer);pthread_create(&oled_tid,NULL,poled_show,(void*)buffer);// buffer[2]=0x00;//将buffer[2]清零remove(GARBAGE_FILE);//garbage.h 的宏定义 把识别到的垃圾的图片清除掉}pthread_exit(0);
} void *pget_socket(void *fd)
{int s_fd = -1;int c_fd = -1;char buffer[6];int nread = -1;struct sockaddr_in c_addr;//用于acceptmemset(&c_addr,0,sizeof(struct sockaddr_in));//清零s_fd = socket_init(IPADDR,IPPORT);printf("%s|%s|%d: s_fd=%d\n",__FILE__,__func__,__LINE__,s_fd);if(-1 == s_fd){pthread_exit(0);}sleep(3);int clen = sizeof(struct sockaddr_in);while(1){//accep第三个参数要求是指针//不连接，便堵塞，直到与客户端连接c_fd = accept(s_fd, (struct sockaddr *)&c_addr,&clen);// 心包跳int keepalive = 1; // 开启TCP KeepAlive功能int keepidle = 5; // tcp_keepalive_time 3s内没收到数据开始发送心跳包int keepcnt = 3; // tcp_keepalive_probes 每次发送心跳包的时间间隔,单位秒int keepintvl = 3; // tcp_keepalive_intvl 每3s发送一次心跳包setsockopt(c_fd, SOL_SOCKET, SO_KEEPALIVE, (void *)&keepalive,sizeof(keepalive));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPIDLE, (void *) &keepidle, sizeof(keepidle));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPCNT, (void *)&keepcnt, sizeof(keepcnt));setsockopt(c_fd, SOL_TCP, TCP_KEEPINTVL, (void *)&keepintvl, sizeof(keepintvl));printf("--------ok?--------\n");printf("%s|%s|%d: Accept a connection from %s:%d\n", __FILE__, __func__,__LINE__, inet_ntoa(c_addr.sin_addr), ntohs(c_addr.sin_port));printf("-----------ok!-----\n");if(c_fd == -1){perror("accept");//终端打出错误：accept:---continue;}while(1){memset(buffer,0,sizeof(buffer));nread = recv(c_fd,buffer,sizeof(buffer),0);// == n_read = read(c_fd,readBuf,sizeof(buffer));printf("%s|%s|%d:nread=%d,buffer=%s\n",__FILE__,__func__,__LINE__,nread,buffer);if(nread > 0){if(strstr(buffer,"open")){//上锁pthread_mutex_lock(&mutex);//给阿里云发信号pthread_cond_signal(&cond);//发信号pthread_mutex_unlock(&mutex);}}else if(0==nread || -1==nread){break;}}close(c_fd);}pthread_exit(0);
}int main(int argc, char *argv[])
{printf("adsfasdf\n");int len = 0;int ret = -1;//标识char *category = NULL;unsigned char buffer[6] = {0xAA,0x55,0x00,0x00,0x55,0xAA};//AA 55 ** 00 55 AApthread_t get_voice_tid, category_tid,get_socket_tid;//初始化wiringPiSetup();//初始化wiringPi库garbage_init(); //初始化阿里云接口// 用于检测特定进程是否在运行。// 它通过调用系统命令ps -ax | grep process_name|grep -v grep来查找包含指定进程名的进程，并返回相应的进程号  // mjpg_streamer 是一款开源的流媒体服务器软件，它能够从一系列输入插件（如USB摄像头）捕获视频数据，并通过网络以MJPG（Motion JPEG）格式实时传输ret = detect_process("mjpg_streamer");if(-1 == ret){printf("detect process failed\n");goto END;}//打开设备serial_fd = myserialOpen(SERIAL_DEV,BAUD);//可代替设备节点 & 波特率   返回值fdif(serial_fd == -1)//是否打开成功{goto END;    }//*pget_voice(void *arg)里面判断//printf("%s|%s|%d:open serial failed\n",__FILE__,__func__,__LINE__);//开语音的线程pthread_create(&get_voice_tid,NULL,pget_voice,NULL);//开网络线程pthread_create(&get_socket_tid,NULL,pget_socket,NULL);//开阿里云交互线程pthread_create(&category_tid,NULL,pcategory,NULL);//get_voice_tid获取语音模块的数据//pthread_join用于等待指定的线程结束其执行pthread_join(get_voice_tid,NULL);pthread_join(category_tid,NULL);pthread_join(get_socket_tid,NULL);pthread_mutex_destroy(&mutex);pthread_cond_destroy(&cond);close(serial_fd);
END:garbage_final; //释放所有引用的Python对象return 0;
}

5、实验流程和执行结果

5.1 配置客户端和mjpg_Stream

  • 利用网络调试助手

在这里插入图片描述

  • 查看Window & linux主机ip

    window IP 查询方法
    在这里插入图片描述
    Linux orangepi IP 查询方法
    在这里插入图片描述

5.2 调试和运行

>>> gcc -o category *.c *.h -I /usr/include/python3.10/ -lpython3.10 -lwiringPi
//得到 category 可执行文件
  • 输入命令sudo -E ./category
1
在这里插入图片描述
2
在这里插入图片描述

5.3 开始识别

  • 一切都准备好了，现在可以开始实验了

  • 识别干垃圾（纸巾）
    在这里插入图片描述
    识别结果
    在这里插入图片描述
  • 识别可回收垃圾
    在这里插入图片描述
    识别结果
    在这里插入图片描述
  • 识别湿垃圾(一个橘子)
    在这里插入图片描述
    识别结果
    在这里插入图片描述

6、总结

  • 在这个基于全志H616 ARM-Linux 的智能分拣项目中，我们利用的是网络调试助手来进行pc与orangepi通信，也就是说，我们可以在实现基于 TCP的socket编程 的远程PC控制；只要orangepi 与PC机的ip是互通的，便可以进行远程操控；

  • 当然我们也可以通过蓝牙模块使得移动端与orangepi进行通信，从而实现移动设备对硬件的控制；但是相比 网络通信，蓝牙通信就显得太局限了，无法做到远距离控制；

  • 我们也可以不用阿里云端识别服务，自己来训练自己的模型，然后写入orangpi里面，从而实现自己想要的智能识别功能；

欢迎大家一起交流讨论！

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华为网络工程师是由华为技术厂商推出的一系列网络工程师认证&#xff0c;其主要目的就是为了培养了验证网络工程师在华为技术以及解决方案方面的拥有一定的专业知识及技能&#xff0c;该证书分为多个等级&#xff0c;涵盖了不同网络领域及技术&#xff0c;也为众多的网络工程师…
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spring security 自定义图形验证码(web/前后端分离)

spring security 自定义图形验证码(web/前后端分离)

一、准备工作 1.1 导入pom 所需依赖 <parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>2.6.3</version><!-- <version>2.7.18</version>-->&l…
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微信小程序知识点(一)

微信小程序知识点(一)

1.条件判断&#xff1a; wx:if&#xff0c;wx:elif&#xff0c;wx:else 和Hidden的区别 wx:if等是动态实现组件的&#xff0c;符合条件&#xff0c;页面上就新增一个组件&#xff0c;不符合&#xff0c;就会在也页面上加载&#xff0c;而Hidden只是控制页面的组件的显示与否&…
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CUDA 计算点集与点集之间的距离

CUDA 计算点集与点集之间的距离

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 这里使用CUDA实现一种计算计算点集与点集之间的距离的方法&#xff0c;其思路很简单&#xff0c;就是计算每个点到另一个点集之间的最小距离&#xff0c;最终保存结果到一个数组中&#xff0c;通过这种方式可以快速…
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海力士A-DIE颗粒内存条震撼发布：毁灭者星际战舰DDR5内存条登场

海力士A-DIE颗粒内存条震撼发布：毁灭者星际战舰DDR5内存条登场

**海力士A-DIE颗粒内存条震撼发布&#xff1a;毁灭者星际战舰内存条登场** 近日&#xff0c;海力士正式发布了全新一代A-DIE颗粒内存条——毁灭者星际战舰DDR5 7200RGB电竞内存条。这款内存条凭借其卓越的性能和先进的技术&#xff0c;成为数码爱好者关注的焦点。 导语&#xf…
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分类预测|基于麻雀优化核极限学习机的数据分类预测Matlab程序SSA-KELM 多特征输入多类别输出 含基础KELM

分类预测|基于麻雀优化核极限学习机的数据分类预测Matlab程序SSA-KELM 多特征输入多类别输出 含基础KELM

分类预测|基于麻雀优化核极限学习机的数据分类预测Matlab程序SSA-KELM 多特征输入多类别输出 含基础KELM 文章目录 前言分类预测|基于麻雀优化核极限学习机的数据分类预测Matlab程序SSA-KELM 多特征输入多类别输出 含基础KELM 一、SSA-KELM模型SSA-KELM 分类预测的详细原理和流…
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剑侠情缘c#版（游戏源码+资源+工具+程序），百度云盘下载，大小1.68G

剑侠情缘c#版（游戏源码+资源+工具+程序），百度云盘下载，大小1.68G

剑侠情缘c#版&#xff08;游戏源码资源工具程序&#xff09;&#xff0c;c#开发的&#xff0c;喜欢研究游戏的可以下载看看。亲测可进游戏。 剑侠情缘c#版&#xff08;游戏源码资源工具程序&#xff09;下载地址&#xff1a; 通过网盘分享的文件&#xff1a;【游戏】剑侠情缘c#…
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U-Mail垃圾邮件过滤网关‍是如何过滤垃圾邮件的？

U-Mail垃圾邮件过滤网关‍是如何过滤垃圾邮件的？

随着互联网的普及&#xff0c;垃圾邮件已经成为计算机网络安全的又一个公害。因此&#xff0c;反垃圾邮件已经成为互联网应用研究中一个重要课题。为了防止垃圾邮件首先要学会保护自己的邮件地址&#xff0c;避免在网上随意登记和使用邮件地址&#xff0c;预防垃圾邮件骚扰。其…
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