与传统激光雷达线性重复式的扫描方式不同，Livox mid系列激光雷达扫描路径不会重复。且视场中激光照射到的区域面积会随时间增大，这就意味着视场覆盖率随时间推移而显著提高。 内容参考自《解构大疆旗下 Livox Mid 激光雷达非重复扫描技术》作者：无人车情报局。

           0.1s扫描轨迹                                  0.2s扫描轨迹叠加

       Livox Mid 系列通过电磁力驱动光楔运动的方式实现光路的改变。

 

       如上图，当光束逆着光轴 Z 射入系统（O点），从棱镜 П1 出射后，随着棱镜的旋转，偏转矢量 δ1 的起点不变，末端沿着以 δ1 的大小为半径的圆做圆周运动。光束继续入射棱镜 П2，偏转矢量 δ2 在 δ1 之上继续叠加。

       系统总偏转矢量即可以看成 δ1 与 δ2 的矢量和。通过调整两个光楔的转速，就可以实现一定时间内的无重复的扫描。同时，通过优化 δ1，δ2 的值，使得 Mid 在视场角内实现了全覆盖无缝扫描。

一、Livox Mid-360

       售价3999元，360° *59°视场角，0.1m近处盲区，40m@10%反射率，点频20万点/秒，长宽高65*65*60mm，重量265g，905nm波长，内置 IMU 型号：ICM40609。

二、Livox Mid-40

       售价3999元，38.4° 圆形视场角，2cm距离精度，90m@10%反射率，点频10万点/秒，视场覆盖率20% @0.1s, 68% @0.5s, 93% @1s，尺寸88 x 69 x 76 mm，约760 g，905nm波长。

 补充禾赛激光雷达的介绍。

三、Hesai Pandar64

        售价7万元左右。

四、Ouster OS1-128

       售价10万左右。