EL6751快速配置CANopen伺服
使用倍福EL6751快速配置方法，不要求提供从站的eds文件，但是需要提供从站的使用手册和通讯手册，用来查阅从站的PDO配置信息，这些配置参数会使用如下方法通过EL6751写入到从站中。
建立通用CANopen节点
建立通用CANopen节点的方法如下，需要首先添加EL6751到EtherCAT网络中，之后建立CANopen主站EL6751如下图
添加通用的CANopen节点
默认的CANopen节点只有四个PDO，可以通过右键添加新的PDO进去，在Box7上右键，Insert TxPDO就可以增添一个TxPDO 3，再操作一次就可以增添一个TxPDO 4…
DS402默认给定了前 4个TxPDO，4个RxPDO的COB-ID，实际上可以支持最多512个PDO，但是每个PDO传输的数据大小不得超过8个字节
这意味着，配置变量的时候，不能把所需变量都加到一个TxPDO或者一个RxPDO下面，除非确保所需的变量加起来不会超过8个字节。
SDOs选项卡下参数解读
对于符合CiA DS402规范的伺服驱动器，一般需要把TxPDOn（n=1,2,3,4,5,6,7,8）的传输类型设为同步传输（值范围1-240）
关于传输类型参数的解读，摘取自Codesys Help
0x1400-0x15FF用于配置RxPDO通讯对象参数；
0x1600-0x17FF用于配置RxPDO映射对象参数；
0x1800-0x19FF用于配置TxPDO通讯对象参数；
0x1A00-0x1BFF用于配置TxPDO映射对象参数；
配置步骤：
1）检查节点号，节点号和COB-ID有关联，例如节点号是1，对于TxPDO 1的COB-ID就是0x181，若节点号是2，对于TxPDO 1的COB-ID就是0x182，计算规则如下：0x180+NodeID=COB-ID；
2）配置通讯对象参数，TxPDO 1需要配置0x1800的参数，TxPDO 2需要配置0x1801的参数，依此类推；同样地，配置RxPDO 1的通讯对象0x1400的参数，配置RxPDO 2的通讯对象0x1401的参数…
3）配置映射对象参数，TxPDO 1需要配置0x1A00映射对象参数，TxPDO 2需要配置0x1A01映射对象参数…同样地，RxPDO 1需要配置0x1600映射对象参数，RxPDO 2需要配置0x1601映射对象参数…
4)根据配置的映射对象，在对应的PDO下面建变量，变量类型需要和从站手册中给定的变量类型一致，不需要和SDOs选项卡下的类型保持一致！
首先，禁用待配置的TxPDO 1，禁用方式如下图所示
其次写入配置参数，给TxPDO 1 映射Statusword参数，根据DS402，Statusword参数的索引是0x6041，子索引0x00，数据类型是U16（2byte大小），下图的弹框里Length(dec)需要填入4，表示这个SDO传输4个字节，这4个字节就是0x60410010，是4个byte的大小，这里需要重点关注和区分！实际上配置映射参数的时候，Length(dec)只会是1和4两个数值，1用来启用和禁用PDO，4用来配置映射的对象索引，子索引和数据大小，这个长度固定就是4byte！
最后，启用TxPDO 1，启用方式如下：
运行过程中通过SDO访问伺服数据
在伺服运行过程当中可能需要访问一些不在PDO中映射的数据，此时需要利用SDO进行访问，SDO可以访问所有CANopen设备对象字典中的对象数据，访问的方法有两种
通过节点面板的“ADS”选项卡读写对象字典
例如，读取伺服当前位置参数，即读取索引0x6064的值，读取上来的数据是16进制，低位在前，高位在后，即 0xFFFAC8DD，由于伺服的当前位置是I32类型的数据，故0xFFFAC8DD转成10进制为-2,147,141,854（注意这里是补码转原码，因为是I32类型，有符号数，转换规则：除最高位符号位不动，其他位取反后加1，即得原码，原码转为10进制加上负号即可）
读取索引为0x1A00，子索引为0x01的参数，需要读取4字节大小，可见读取上来的数值正是在SDOs选项卡下设置的映射参数
向对象字典索引0x60C2，子索引0x01写入数值“1(dec)”，注意待写入数据需要填写十六进制的补码,以byte为单位写入，所以Write-Data需要填写 0x01，写入长度由 Read-Length限定，由于我们要写入一个INTEGER8的数据1，所以这里填写“1”，表示写入的数据长度是1byte。如果是写入负数例如“-8(dec)”，这里需要填入 -6 的补码格式 0xF9（负数的补码计算规则：除符号位外，所有位取反后加1）
写完以后，可以再执行读取命令，查看是否写入成功。
通过功能块读写对象字典
在Tc2-system中使用ADS相关功能块进行读写操作，其中ADS设备信息可以双击Box7这个CANopen从站在右侧工作区位置，ADS选项卡下获取，具体位置如下图所示
程序样例如下图所示：
