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前言

西电电装实习，无人机原理图、上位机的调节方法

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一、硬件结构

电源、电源电压测试电路

• 插排针，红色放 □ 孔，黑色放圆孔
  
  

晶振外围

陀螺仪

信号放大电路及天线

• USB，链接无人机
• AT + moto = 300,60,60,60,60，
• 测试电机 PWM 输出 60
• PWM 值 0 - 255
  
• 测得信号波形如下图所示
  

空心杯（电极）驱动电路

软件设置

• 打开匿名科创地面站。这个地面站集成了串口助手
  

• 波特率设置为 921600

• 自己找端口号
  

• 然后打开连接

• 进行串口的发送与接收
  

• 打开姿态调整

• 给无人机的 Bluetooth 修改名称

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整机装配

• 机架
  
• 红蓝电机装在 B 架上，黑白电机装在 A 架上
  
• 插入电机，连上端子（注意端子线从机架臂的孔穿上来，防止螺旋桨打线）
  
• 安装天线（右边那一条是天线

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PID 参数设置

• P值越大，无人机越快，但是容易烧
• I 值不用设置（消除静态误差，会引入滞后环节，和理想角度有误差）
• D 值过大容易引起抖动震荡

公式

• $K_p,K_d,K_i$是三种系数
• 连续
  $$u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(t)dt+K_d\frac{\partial e(t)}{\partial t}$$
• 离散
  $$u(i)=K_p{e}_i+K_i{\Sigma }_0^k{e}_t+K_d(e_k-e_{k-1})$$

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参考文献

[1] PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试 https://blog.csdn.net/viafcccy/article/details/107988093