一、简介

提取曲线点云的方法主要分为两种：参数化与非参数化，其中参数化是指事先直线曲线的形状，反之，非参数化则是不依赖与曲线的参数，通常是一种聚类的行为。这里我们采用非参数方法(TriplClust)，将点集划分为一个未知数量的可能重叠的簇来表示曲线，以及一个额外的不同的簇来表示噪声，如下图所示：

TriplClust算法将这些点分组为表示曲线或噪声的聚类，其中表示曲线的聚类可以在顶点点上重叠。它包括以下四个步骤：

二、实现代码

CMakeLists.txt

c