PCL 曲线点云提取

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考文献

一、简介

提取曲线点云的方法主要分为两种:参数化与非参数化,其中参数化是指事先直线曲线的形状,反之,非参数化则是不依赖与曲线的参数,通常是一种聚类的行为。这里我们采用非参数方法(TriplClust),将点集划分为一个未知数量的可能重叠的簇来表示曲线,以及一个额外的不同的簇来表示噪声,如下图所示:

TriplClust算法将这些点分组为表示曲线或噪声的聚类,其中表示曲线的聚类可以在顶点点上重叠。它包括以下四个步骤:

二、实现代码

CMakeLists.txt

c

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