写在前面的话

以下问题是我在实验中遇到的，可能不是对谁都适用，具体问题具体分析，学会自己发现和解决问题。本文仅作参考，有问题欢迎加我微信一起探讨。

遇到的问题

问题一：启动了多个 robot_state_publisher

[ERRoR] [launch]: caught exception in launch (see debug for traceback): caught multiple exceptions when trying to load file of format [launch]:
InvalidfrontendLaunchfileError: caught multiple exceptions when trying to load file of format [launch]:
- ParseError:syntax error:line 1，column 0
- ScannerError: mapping values are not allowed here in "/home/xucg/car_exp_ws/install/car_urdf/share/car_urdf/launch/gazebo.launch", line 16, column 26
- XacroException: name 'base link point' is not defined
when evaluating expression 'base link point'

解决办法

删除掉 package.xml 里面的 robot_state_publisher 这行，再次编译运行即可。

问题二：rviz 启动报错

解决办法

将 .rviz 文件中 Gloabl Options 的 Fixed Frame 修改成 xacro 中已经声明的 Link （base link 或者 base_footprint），这个报错是我从其他地方复制的 rviz 文件会有问题。这个也可以在 rviz 界面的左上角参数自己修改。

问题三：rviz 中 wheel 一直指向 base_link

我的模型是四轮转向模型，转向器是跟base_link连接，车轮是跟转向器连接，所以这里的指向是不对的，它会出现下图的报错找不到 transform

[rviz2-10] Error:TF_NAN_INPUT: Ignoring transform for child frame id "left_front_wheel_Link" from authority "Authority undetectable" because of a nan value in the transform (nan nan nan)(nan nan nan nan)
[rviz2-10] at line 235 in ./src/buffer core.cpp
[rviz2-10] TF DENORMALIZED QUATERNION: Ignoring transform for child frame id "left_front_wheel_Link"
[rviz2-10] Error:from authority "Authority undetectable" because of an invalid quaternion in the transform (nan nan nan nan)

注意：修改.rviz文件中Tree是没用的，我尝试过

解决方法

上述报错的原因说是robot_state_publisher只能发布静态信息（fixed），不能发布动态信息（continues），解决办法是多启动一个 joint_state_publisher 就行

注意：如果还启动了 joint_state_broadcaster 还要把这个注释掉

    robot_state_publisher = Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',parameters=[{'use_sim_time': True}, params, # {"publish_frequency":15.0},],output='screen')joint_state_publisher_node = Node(package='joint_state_publisher',executable='joint_state_publisher',)# gazebo在加载urdf时，根据urdf的设定，会启动一个joint_states节点# 关节状态发布器# joint_state_broadcaster = ExecuteProcess(#         cmd=['ros2', 'control', 'load_controller', '--set-state', 'active', 'joint_state_broadcaster'], #         output='screen'#     )

问题四：摄像头和opencv坐标系的问题

摄像头的坐标在 rviz 中是 Z 轴向上，X 向前，而在Opencv中是 Z 轴是向前，Y轴向上。

需要加上一个 camera_optical_joint 和 camera_link_optical，代码如下所示。

解决方法

        <link name="camera_link_optical"></link><joint name="camera_optical_joint" type="fixed"><!-- these values have to be these values otherwise the gazebo cameraimage won't be aligned properly with the frame it is supposedlyoriginating from --><origin xyz="0 0 0" rpy="${-pi/2} 0 ${-pi/2}"/><parent link="camera_link"/><child link="camera_link_optical"/></joint><gazebo reference="${prefix}_link"><sensor type="camera" name="camera_node"><visualize>true</visualize><update_rate>30.0</update_rate><camera name="head"><horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><image><width>1280</width><height>720</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.02</near><far>300</far></clip><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.007</stddev></noise></camera><plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><ros><!-- <namespace>stereo</namespace> --><remapping>~/image_raw:=image_raw</remapping><remapping>~/camera_info:=camera_info</remapping></ros><camera_name>${prefix}</camera_name><frame_name>camera_link_optical</frame_name><hack_baseline>0.2</hack_baseline></plugin></sensor></gazebo>

问题五：雷达点很小显示不清晰

修改 Size 的显示大小，默认是0.01m，设置大点即可

问题六：在gazebo中显示雷达和图像

解决方法

增加 visualize 属性为 true 即可

 <visualize>true</visualize>

参考文章

1 No transform found between base link and wheels for the TF of my robot when setting odom as fixed frame. Robot steers just fine when sending twist messages to /cmd_vel
2 Rviz ERROR: No transform from [wheel_left_link] & [wheel_right_link] to [odom]
3 No transform from front_left_wheel to base_link