kubernetes网络(二)之bird实现节点间BGP互联的实验

摘要

上一篇文章中我们学习了calico的原理，kubernetes中的node节点，利用 calico 的 bird 程序相互学习路由，为了加深对 bird 程序的认识，本文我们将使用bird进行实验，实验中实现了BGP FULL MESH模式让宿主相互学习到对方的容器网段，从而达到容器网段能相互通信的目的。

bird 实验

bird简介

  • BIRD 实际上是 BIRD Internet Routing Daemon 的缩写，是一款可运行在 Linux 和其他类 Unix 系统上的路由软件，它实现了多种路由协议，比如 BGP、OSPF、RIP 等。

  • BIRD 会在内存中维护许多路由表，路由表根据不同的协议，通过与各种“其他事物”交换路由信息，来更新路由规则。这里说的“其他事物”可能是其他的路由表，也可能是外部的路由器，还可以是内核的某些 API。

  • 基本概念

路由表

路由表（Routing tables）是 BIRD 的核心，一个路由表是内存中一组路由规则的集合，BIRD 根据网络类型的不同会有多种路由表。默认情况下，BIRD 有master默认的路由表。除此外，你也可以创建其他的路由表。

协议与通道

协议（Protocols）将路由表和“其他事物”连接起来。“其他事物”可以是一个 Socket 对象，连接了外部的路由器，例如 BGP 路由协议；也可以是修改 FIB 的内核 API，例如kernel协议；也可以是空，比如静态路由static协议。一个协议可以实例化为多个对象，例如创建多个 BGP 协议的实例，以表示多个 BGP 邻居。协议也会提供一些路由属性，根据协议的不同路由属性也不同，比如使用 BGP 协议时，会有bgp_path属性。

本文的目标不是介绍bird的基础概念，重点在于bgp的实操，如果需要详细了解相关概念可以查阅文档：https://soha.moe/post/bird-bgp-kickstart.html

目标

  • 学习bird程序的安装方法
  • 学习bird.conf配置文件的语法
  • 学习使用bird实现三台宿主bgp full mesh 模式
  • 三台宿主的各个容器网段能相互通信

实验环境

系统版本bird版本宿主IP容器网段
ubuntu16.04BIRD 1.5.010.226.11.27192.168.227.0/24
ubuntu16.04BIRD 1.5.010.226.11.22192.168.222.0/24
ubuntu16.04BIRD 1.5.010.226.11.21192.168.221.0/24

实验拓扑

三台宿主在同一网段内，每个宿主各自下挂一个容器网段，下面实现三台服务器两两相互建立bgp peer，相互学习路由，最终目的是实现各个容器网段能相互通信。

创建模拟的容器网段

在这里插入图片描述

我们知道容器是通过linux 的 namespace 机制实现的一个隔离空间， 这里我们同样借助 namespace 机制 实现一个隔离空间，并为隔离出的命名空间配置网络，模拟一个宿主"挂了"一个容器网段。

  • 宿主10.226.11.22上创建模拟容器网段
# 创建命名空间 netns1
ip netns add netns1
# 创建 veth peer
ip link add veth1 type veth peer name veth2
# 将 veth1 放入 netns1
ip link set veth1 netns netns1
# 查看 veth
ip link show | grep veth
# 为 netns1 中的
ip netns exec netns1 ifconfig veth1 192.168.222.102/24 up
# 为 netns1 指定默认网关，网关是宿主1的网络协议栈
ip netns exec netns1 route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.222.101
# 为宿主中的 veth2 配置IP地址，这样就实现了宿主与netns1 通过 veth2 与 veth1 的互联
ifconfig veth2 192.168.222.101/24 up
  • 宿主10.226.11.21上创建模拟容器网段
ip netns add netns1
ip link add veth1 type veth peer name veth2
ip link set veth1 netns netns1
ip link show | grep veth
ip netns exec netns1 ifconfig veth1 192.168.221.102/24 up
ip netns exec netns1 route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.221.101
ifconfig veth2 192.168.221.101/24 up
  • 宿主10.226.11.27上创建模拟容器网段
ip netns add netns1
ip link add veth1 type veth peer name veth2
ip link set veth1 netns netns1
ip link show | grep veth
ip netns exec netns1 ifconfig veth1 192.168.227.102/24 up
ip netns exec netns1 route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.227.101
ifconfig veth2 192.168.227.101/24 up

bird的安装

  • bird程序的安装
apt-get update
apt-get install bird
/etc/init.d/bird start
  • 检查是否安装成功
/etc/init.d/bird status
birdc show status

输出如下显示表示安装正常

root@10_226_11_21:/etc/bird# birdc show status
BIRD 1.5.0 ready.
BIRD 1.5.0
Router ID is 10.226.11.21
Current server time is 2024-09-23 15:03:28
Last reboot on 2024-09-22 20:22:36
Last reconfiguration on 2024-09-23 13:01:00
Daemon is up and running

bgp full-mesh模式的实现

宿主10.226.11.27上的/etc/bird/bird.conf配置
# This is a minimal configuration file, which allows the bird daemon to start
# but will not cause anything else to happen.
#
# Please refer to the documentation in the bird-doc package or BIRD User's
# Guide on http://bird.network.cz/ for more information on configuring BIRD and
# adding routing protocols.#log syslog all;
log "/var/log/bird.log" all;
# Change this into your BIRD router ID. It's a world-wide unique identification
# of your router, usually one of router's IPv4 addresses.
router id 10.226.11.27;filter export_filter_v4 {if net ~ [ 192.168.227.0/24 ] then accept; # 如果为默认路由则拒绝reject;#accept; # 接收所有其他路由
}
# The Kernel protocol is not a real routing protocol. Instead of communicating
# with other routers in the network, it performs synchronization of BIRD's
# routing tables with the OS kernel.
protocol kernel {debug { states };scan time 10;learn;persist;import none;  # kernel to bird mapexport all;   # Actually insert routes into the kernel routing table
}# The Device protocol is not a real routing protocol. It doesn't generate any
# routes and it only serves as a module for getting information about network
# interfaces from the kernel.
protocol direct {interface "veth2";
}
protocol device {
}# 与10.226.11.21建立bgp peer的配置
protocol bgp peer_10_226_11_21 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.21 as 64512;source address 10.226.11.27;#multihop;password "passwd";direct;export filter export_filter_v4; # 使用过滤表 export_filter_v4 控制哪些路由可以发布给bgp peerimport all; # 从 direct, device, static, kernel 等所有protocol的路由都导入bird 的 bgp 路由
}# 与10.226.11.22建立bgp peer的配置
protocol bgp peer_10_226_11_22 {debug { states };# 配置 BGP 的 graceful restart# 如果对端因为网络抖动或暂时崩溃而暂时下线，会导致所有传入路由瞬间消失# 为了避免这种情况下数据转发中断，才有 graceful restart# 建议打开graceful restart on;# 指定自己的 ASN 为 65550local as 64512;# 指定对端的 ASN 为 64512，IP 为 10.226.11.22# 如果 ASN 和 local as 相同，那么 BIRD 会自动认为这是一个 iBGP，否则是 eBGP# i 表示 internal（内部），e 表示 external（外部）neighbor 10.226.11.22 as 64512;# source: 定义本地地址作为BGP会话的源地址。Default:邻居所连接接口的本端地址。source address 10.226.11.27;#multihop;# password: 如果和对端约定了密码，在这里配置约定好的密码，否则不用写password "passwd";# direct: eBGP 默认启用可以不写# direct: iBGP 如果是直接连接的可以写这个来避免 multihop 被指定# 指定邻居为直连。邻居的IP地址必须在直接可达的IP范围内(即与路由器的接口有关联)，# 否则BGP会话不会启动，而是等待这样的接口出现。另一种选择是多跳选项。默认值:使能eBGP。direct;#export all; # 将所有 bird 路由表中的路由都通过bgp发布给peer#export: 控制哪些路由可以发布给bgp peerexport filter {# net 匹配的则被filter放行if net ~ [ 192.168.227.0/24 ] then accept;# 其他的路由全部被filter挡住，从而不会被发布给bgp peerreject;};import all;
}

由于配置文件较长，我们展开详细讲解。

Bird.conf配置详细说明

关于bird.conf配置文件的详细说明可以参考文档 https://soha.moe/post/bird-bgp-kickstart.html

log "/var/log/bird.log" all;

log的配置，表示bird日志单独记录的文件/var/log/bird.log; 如果你希望log记录到系统默认日志，可以使用

#log syslog all;

router id 10.226.11.27;

定义bgp节点的 router-id , bgp 协议中要求每个节点必须定义一个router-id，而且是全局唯一不能重复。

Protocol 表示

对 kernel 路由表的控制

protocol kernel {# 开启debug模式，日志输出更详细debug { states };# 参与安全重启恢复。如果启用了该选项，并且激活了优雅重启恢复，那么内核协议将推迟路由表的同步，直到恢复结束。注意，内核路由导入到BIRD不受影响。graceful restart on;# 每 10 秒扫描一次kernel路由表。这个路由表就是用户在宿主上执行ip route show 看到的表scan time 10;# 允许学习由其他路由守护进程或系统管理员添加到内核路由表中的路由。这只能在支持路由作者识别的系统上实现。# 缺省情况下，不引入由kernel(标记为“proto kernel”)创建的路由。使用learn all选项来导入这些路由。learn;# 告诉BIRD在退出时将所有路由留在路由表中(而不是清理它们)persist;# import 控制哪些路由被导入到 birdimport none;  # kernel to bird map# export 控制哪些路由从 bird 插入到 kernel 路由表export all;   # Actually insert routes into the kernel routing table
}

对直连路由的控制

protocol direct {# interface 指定哪个接口的路由将被导入到bird路由表interface "veth2";
}

控制对bgp peer 10.226.11.22 的路由发布

protocol bgp peer_10_226_11_22 {debug { states };# 配置 BGP 的 graceful restart# 如果对端因为网络抖动或暂时崩溃而暂时下线，会导致所有传入路由瞬间消失# 为了避免这种情况下数据转发中断，才有 graceful restart# 建议打开graceful restart on;# 指定自己的 ASN 为 65550local as 64512;# 指定对端的 ASN 为 64512，IP 为 10.226.11.22# 如果 ASN 和 local as 相同，那么 BIRD 会自动认为这是一个 iBGP，否则是 eBGP# i 表示 internal（内部），e 表示 external（外部）neighbor 10.226.11.22 as 64512;# source: 定义本地地址作为BGP会话的源地址。Default:邻居所连接接口的本端地址。source address 10.226.11.27;#multihop;# password: 如果和对端约定了密码，在这里配置约定好的密码，否则不用写password "passwd";# direct: eBGP 默认启用可以不写# direct: iBGP 如果是直接连接的可以写这个来避免 multihop 被指定# 指定邻居为直连。邻居的IP地址必须在直接可达的IP范围内(即与路由器的接口有关联)，# 否则BGP会话不会启动，而是等待这样的接口出现。另一种选择是多跳选项。默认值:使能eBGP。direct;#export all; # 将所有 bird 路由表中的路由都通过bgp发布给peer#export: 控制哪些路由可以发布给bgp peerexport filter {# net 匹配的则被filter放行if net ~ [ 192.168.227.0/24 ] then accept;# 其他的路由全部被filter挡住，从而不会被发布给bgp peerreject;};# import 控制对方bgp peer 发个我的路由，哪些会被我接收import all;
}

控制对bgp peer 10.226.11.21 的路由发布

protocol bgp peer_10_226_11_21 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.21 as 64512;source address 10.226.11.27;#multihop;password "passwd";direct;export filter export_filter_v4; # 使用过滤表 export_filter_v4 控制哪些路由可以发布给bgp peerimport all; # 从 direct, device, static, kernel 等所有protocol的路由都导入bird 的 bgp 路由
}

示意图
在这里插入图片描述

宿主10.226.11.22上的/etc/bird/bird.conf配置
# This is a minimal configuration file, which allows the bird daemon to start
# but will not cause anything else to happen.
#
# Please refer to the documentation in the bird-doc package or BIRD User's
# Guide on http://bird.network.cz/ for more information on configuring BIRD and
# adding routing protocols.#log syslog all;
log "/var/log/bird.log" all;
# Change this into your BIRD router ID. It's a world-wide unique identification
# of your router, usually one of router's IPv4 addresses.
router id 10.226.11.22;filter export_filter_v4 {if net ~ [ 192.168.222.0/24 ] then accept; # 如果为默认路由则拒绝reject;#accept; # 接收所有其他路由
};
# The Kernel protocol is not a real routing protocol. Instead of communicating
# with other routers in the network, it performs synchronization of BIRD's
# routing tables with the OS kernel.
protocol kernel {debug { states };scan time 10;learn;persist;import none;  # kernel to bird mapexport all;   # Actually insert routes into the kernel routing table
}# The Device protocol is not a real routing protocol. It doesn't generate any
# routes and it only serves as a module for getting information about network
# interfaces from the kernel.
protocol direct {interface "veth2";
}
protocol device {
}protocol bgp peer_10_226_11_21 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.21 as 64512;source address 10.226.11.22;#multihop;  # multihop 用于source address 不是直连的情况，比如使用loopback地址互联direct;password "passwd";export all;import all;
}protocol bgp peer_10_226_11_27 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.27 as 64512;source address 10.226.11.22;direct;password "passwd";export all;import all;
}
宿主10.226.11.21上的/etc/bird/bird.conf配置
# This is a minimal configuration file, which allows the bird daemon to start
# but will not cause anything else to happen.
#
# Please refer to the documentation in the bird-doc package or BIRD User's
# Guide on http://bird.network.cz/ for more information on configuring BIRD and
# adding routing protocols.
log "/var/log/bird.log" all;
# Change this into your BIRD router ID. It's a world-wide unique identification
# of your router, usually one of router's IPv4 addresses.
router id 10.226.11.21;filter filter_export_v4 {if net ~ [ 192.168.21.0/24 ] then accept;if net ~ [ 192.168.221.0/24 ] then accept;reject;
}
# The Kernel protocol is not a real routing protocol. Instead of communicating
# with other routers in the network, it performs synchronization of BIRD's
# routing tables with the OS kernel.
protocol kernel {learn;persist;scan time 10;import none;export all;   # Actually insert routes into the kernel routing table
}# The Device protocol is not a real routing protocol. It doesn't generate any
# routes and it only serves as a module for getting information about network
# interfaces from the kernel.
protocol device {
}protocol direct {interface "veth2";
}protocol bgp peer_10_226_11_22 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.22 as 64512;source address 10.226.11.21;#multihop;direct;password "passwd";export all;import all;
}protocol bgp peer_10_226_11_27 {debug { states };local as 64512;neighbor 10.226.11.27 as 64512;source address 10.226.11.21;direct;password "passwd";export all;import all;
}

查看状态

登录宿主10.226.11.27查看其相关网络的状态

  • 查看 bgp peer 邻居状态

Established表示与bgp peer邻接关系已经建立，而且已经相互完成了路由学习

root@10_226_11_27:/work/code# birdc  show  protocol
BIRD 1.5.0 ready.
name     proto    table    state  since       info
kernel1  Kernel   master   up     16:06:17
direct1  Direct   master   up     16:06:17
device1  Device   master   up     16:06:17
peer_10_226_11_21 BGP      master   up     16:06:21    Established
peer_10_226_11_22 BGP      master   up     16:06:22    Established
  • bird 路由表
root@10_226_11_27:/work/code# birdc show route
BIRD 1.5.0 ready.
# 从 protocol direct 导入的路由
192.168.227.0/24   dev veth2 [direct1 16:06:17] * (240)
# 从 bgp peer_10_226_11_21 学习的路由 
192.168.221.0/24   via 10.226.11.21 on eth0 [peer_10_226_11_21 16:06:21] * (100) [i]
# 从 bgp peer_10_226_11_22 学习的路由 
192.168.222.0/24   via 10.226.11.22 on eth0 [peer_10_226_11_22 16:18:14] * (100) [i]
  • bird路由表的详细信息
root@10_226_11_27:/work/code# birdc show route all
BIRD 1.5.0 ready.
192.168.227.0/24   dev veth2 [direct1 16:06:17] * (240)Type: device unicast univ
192.168.221.0/24   via 10.226.11.21 on eth0 [peer_10_226_11_21 16:06:21] * (100) [i]Type: BGP unicast univBGP.origin: IGPBGP.as_path:BGP.next_hop: 10.226.11.21BGP.local_pref: 100
192.168.222.0/24   via 10.226.11.22 on eth0 [peer_10_226_11_22 16:18:14] * (100) [i]Type: BGP unicast univBGP.origin: IGPBGP.as_path:BGP.next_hop: 10.226.11.22BGP.local_pref: 100
  • kernel 路由表
root@10_226_11_27:/work/code# ip route show
default via 10.226.8.1 dev eth0
# 宿主 eth0接口 的直连路由
10.226.8.0/22 dev eth0  proto kernel  scope link  src 10.226.11.27
# 从bird 学习来的路由
192.168.221.0/24 via 10.226.11.21 dev eth0  proto bird
192.168.222.0/24 via 10.226.11.22 dev eth0  proto bird
# 宿主 veth2接口 直接的路由(模拟的容器网段)
192.168.227.0/24 dev veth2  proto kernel  scope link  src 192.168.227.101

网络测试验证

  • 从容器192.168.227.101 ping 容器192.168.222.101
root@10_226_11_27:/work/code# ip netns exec netns1 ping 192.168.222.101 -c 2
PING 192.168.222.101 (192.168.222.101) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.222.101: icmp_seq=1 ttl=63 time=0.925 ms
64 bytes from 192.168.222.101: icmp_seq=2 ttl=63 time=0.252 ms--- 192.168.222.101 ping statistics ---
2 packets transmitted, 2 received, 0% packet loss, time 1001ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.252/0.588/0.925/0.337 ms
  • 从容器192.168.227.101 ping 容器192.168.221.101
root@10_226_11_27:/work/code# ip netns exec netns1 ping 192.168.221.101 -c 2
PING 192.168.221.101 (192.168.221.101) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.221.101: icmp_seq=1 ttl=63 time=0.221 ms
64 bytes from 192.168.221.101: icmp_seq=2 ttl=63 time=0.251 ms--- 192.168.221.101 ping statistics ---
2 packets transmitted, 2 received, 0% packet loss, time 1011ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.221/0.236/0.251/0.015 ms
  • 宿主10.226.11.27 ping 192.168.221.101
root@10_226_11_27:/work/code# ping 192.168.221.101 -c 2
PING 192.168.221.101 (192.168.221.101) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.221.101: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.886 ms
64 bytes from 192.168.221.101: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.268 ms--- 192.168.221.101 ping statistics ---
2 packets transmitted, 2 received, 0% packet loss, time 1015ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.268/0.577/0.886/0.309 msroot@10_226_11_27:/work/code# traceroute -d 192.168.221.101
traceroute to 192.168.221.101 (192.168.221.101), 30 hops max, 60 byte packets1  192.168.221.101 (192.168.221.101)  0.261 ms  0.231 ms  0.225 ms
  • 容器192.168.227.102的路由
root@10_226_11_27:/work/code# ip netns exec netns1 ip route
default via 192.168.227.101 dev veth1
192.168.227.0/24 dev veth1  proto kernel  scope link  src 192.168.227.102root@10_226_11_27:/work/code# ip netns exec netns1 ip route get 192.168.221.101
192.168.221.101 via 192.168.227.101 dev veth1  src 192.168.227.102cache

实验结论

  • 实现了三台宿主的bird的bgp full mesh 模式
  • 三台宿主通过bgp相互完成了路由学习
  • 通过实验我们对calico中的bird程序有了更深入的认知

参考文档

bird官网

BGP_example_1

Intro-to-BGP-with-BIRD

bird-bgp-kickstart

https://wiki.skywolf.cloud/quickstart/player.html

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d2l | 目标检测数据集：RuntimeError: No such operator image::read_file

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目录 1 存在的问题2 可能的解决方案3 最终的解决方案3.1 方案一&#xff08;我已弃用&#xff09;3.2 方案二&#xff08;基于方案一&#xff09; 1 存在的问题 李沐老师提供的读取香蕉数据集的函数如下&#xff1a; def read_data_bananas(is_trainTrue):""…
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yolov10算法原理

yolov10算法原理

文章目录 1. 模型效果2. 模型特点2.1 无NMS训练的一致性双重分配策略 (Consistent Dual Assignments for NMS-free Training)双重标签分配 (Dual Label Assignments)一致匹配度量&#xff08;Consistent Match. Metric&#xff09;一对一分配在一对多结果中的频率 2.2. 效率-准…
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C++基础：第一个C++程序

C++基础：第一个C++程序

初学C #include<iostream> int main() {std::cout << "Enter two numbers:" << std::endl;int v1 0, v2 0;std::cin >> v1 >> v2;std::cout << "The sum of "<< v1 << " and " << v2&…
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Ubuntu磁盘不足扩容

Ubuntu磁盘不足扩容

1.问题 Ubuntu磁盘不足扩容 2.解决方法 安装一下 sudo apt-get install gpartedsudo gparted
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JavaWeb--小白笔记07：servlet对表单数据的简单处理

JavaWeb--小白笔记07：servlet对表单数据的简单处理

这里的servlet对表单数据的处理是指使用IDEA创建web工程&#xff0c;再创建html和class文件进行连接&#xff0c;实现html创建一个表单网页&#xff0c;我们对网页中的表单进行填充&#xff0c;可以通过class文件得到网页我们填充的内容进行打印到控制台。 一登录系统页面---h…
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【速成Redis】04 Redis 概念扫盲：事务、持久化、主从复制、哨兵模式

【速成Redis】04 Redis 概念扫盲：事务、持久化、主从复制、哨兵模式

前言&#xff1a; 前三篇如下&#xff1a; 【速成Redis】01 Redis简介及windows上如何安装redis-CSDN博客 【速成Redis】02 Redis 五大基本数据类型常用命令-CSDN博客 【速成Redis】03 Redis 五大高级数据结构介绍及其常用命令 | 消息队列、地理空间、HyperLogLog、BitMap、…
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自然语言处理-基于注意力机制的文本匹配

自然语言处理-基于注意力机制的文本匹配

背景&#xff1a; 任务三&#xff1a;基于注意力机制的文本匹配 输入两个句子判断&#xff0c;判断它们之间的关系。参考ESIM&#xff08;可以只用LSTM&#xff0c;忽略Tree-LSTM&#xff09;&#xff0c;用双向的注意力机制实现。 参考 《神经网络与深度学习》 第7章 Reaso…
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rar文件怎么打开？这几款软件压缩和查看很方便！

rar文件怎么打开？这几款软件压缩和查看很方便！

在这个数字化信息爆炸的时代&#xff0c;我们每天都会接触到各种各样的文件&#xff0c;其中RAR格式文件以其高压缩率和良好的文件保护特性&#xff0c;成为了许多人分享和存储大文件的首选。然而&#xff0c;面对这样一个看似“神秘”的文件格式&#xff0c;不少朋友可能会感到…
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如何基于Flink CDC与OceanBase构建实时数仓，实现简化链路，高效排查

如何基于Flink CDC与OceanBase构建实时数仓，实现简化链路，高效排查

本文作者&#xff1a;阿里云Flink SQL负责人&#xff0c;伍翀&#xff0c;Apache Flink PMC Member & Committer 众多数据领域的专业人士都很熟悉Apache Flink&#xff0c;它作为流式计算引擎&#xff0c;流批一体&#xff0c;其核心在于其强大的分布式流数据处理能力&…
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简单多状态dp第一弹 leetcode -面试题17.16.按摩师 -213.打家劫舍II

简单多状态dp第一弹 leetcode -面试题17.16.按摩师 -213.打家劫舍II

a​​​​​​​面试题 17.16. 按摩师 按摩师 题目: 分析: 使用动态规划解决 状态表示: dp[i] 表示&#xff1a;选择到 i 位置时&#xff0c;此时的最长预约时长。 但是我们这个题在 i 位置的时候&#xff0c;会面临 选择 或者 不选择 两种抉择&#xff0c;所依赖的状态需要…
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大数据Flink（一百二十四）：案例实践——淘宝母婴数据加速查询

大数据Flink（一百二十四）：案例实践——淘宝母婴数据加速查询

文章目录 案例实践——淘宝母婴数据加速查询 一、​​​​​​​创建数据库表并导入数据 二、​​​​​​​​​​​​​​创建session集群 三、​​​​​​​​​​​​​​源表查询 四、​​​​​​​​​​​​​​指标计算 案例实践——淘宝母婴数据加速查询 随着…
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GS-SLAM论文阅读笔记--GLC-SLAM

GS-SLAM论文阅读笔记--GLC-SLAM

前言 最近GS-SLAM回环检测的工作已经逐步发展了&#xff0c;看一下这篇新文章。 文章目录 前言1.背景介绍2.关键内容2.1 tracking2.2 local mapping2.3 Loop Closing2.4总体流程 3.文章贡献 1.背景介绍 现有的基于3dgs的SLAM方法往往存在累积的跟踪误差和地图漂移&#xff0c…
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【后端开发】JavaEE初阶—线程安全问题与加锁原理（超详解）

【后端开发】JavaEE初阶—线程安全问题与加锁原理（超详解）

前言&#xff1a; &#x1f308;上期博客&#xff1a;【后端开发】JavaEE初阶—Theard类及常见方法—线程的操作&#xff08;超详解&#xff09;-CSDN博客 &#x1f308;感兴趣的小伙伴看一看小编主页&#xff1a;GGBondlctrl-CSDN博客 &#x1f308;小编会在后端开发的学习中不…
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Java反射机制入门：解锁运行时类信息的秘密

Java反射机制入门：解锁运行时类信息的秘密

反射技术&#xff1a; 其实就是对类进行解剖的技术 类中有什么&#xff1f;构造方法 成员方法成员变量 结论&#xff1a;反射技术就是把一个类进行了解剖&#xff0c;然后获取到 构造方法、成员变量、成员方法 反射技术的应用案例&#xff1a; idea框架技术&#xff1a;Spr…
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通过document获取节点元素

通过document获取节点元素

1.层级节点 <ul><li id"li1">1</li><li>2</li><li id"li3">3</li><li>4</li><li>5</li></ul><script>//获取id名为li1的元素赋值给li1let li1document.getElementById(li…
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