一、论文介绍

论文题目：《Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance Using Dynamic Potential Functions》，Journal of Intelligent & Robotic Systems

该论文在2019年ICRA《Dynamic Movement Primitives: Volumetric Obstacle Avoidance》上进行了改进。

论文作者：Michele Ginesi，Daniele Meli，Andrea Roberti，Nicola Sansonetto，Paolo Fiorini
一作为：Michele Ginesi，意大利University of Verona博士，期间发表了多篇论文，很高产，其导师为Paolo Fiorini，早年发了多篇IJRR，2009年获IEEE Fellow。

Michele Ginesi博士论文《Learning of Surgical Gestures for Robotic Minimally Invasive Surgery using Dynamic Movement Primitives and Latent Variable Models》

系统：Windows 11

代码链接：
作者个人网站：https://sites.google.com/view/michele-ginesi/home?authuser=0
DMP避障代码：https://github.com/mginesi/dmp_vol_obst
个人代码路径：E:\manipulator_programming\DMP code\dmp_vol_obst-master

二、程序复现

1.下载作者的python项目包及环境配置

a.下载作者的python项目包

进入https://github.com/mginesi/dmp_vol_obst网站，下载压缩文件，另存到E:\manipulator_programming\DMP code文件夹，并解压

a.创建运行dmp_vol_obst包的conda环境

# windows系统左下角搜索Anaconda Prompt，创建名为DmpVolObst的python3.6的conda环境
conda create -n DmpVolObst python=3.6
# 激活conda环境
conda activate DmpVolObst
# 进入到D盘存放代码的文件夹
E:
cd E:\manipulator_programming\DMP code\dmp_vol_obst-master
# 安装依赖
pip3 install .

小技巧：pip3 install .就是安装当前目录下setup.py提到的功能包，比如numpy、matplotlib等等，pip3 install .的具体解释及用法可查阅我的另外一篇CSDN pip3 install .和pip install .的用法以及在Windows环境下，如何通过命令行cd到D盘

至此，运行避障DMP代码的前期准备工作均已完成，执行命令

conda env list

可查看当前的conda环境列表，进入某个conda环境后，执行命令

conda list

可查看当前conda环境下，安装的所有功能包，如下图所示

2.运行程序

a.启动pycharm，新建项目dmp_vol_obst-master

b. pycharm启动conda环境，具体步骤参见Windows系统配置Anaconda虚拟环境，并安装Numpy、Scipy和Matplotlib等模块方法

c.运行demo程序，看效果，路径为：E:/manipulator_programming/DMP code/dmp_vol_obst-master/demos/ginesi_2020/panda_demo.py

此时，若报错No mudule seaborn字样，则回到Anaconda prompt命令行窗口，在DmpVolObst的conda环境下执行命令pip3 install seaborn即可

以下是成功运行panda_demo.py的结果

三、遇到的bug

因作者把2019年的ICRA及2021年Journal of Intelligent & Robotic Systems期刊上的代码放到一起了，所以当运行ginesi_2019里的one_obstacle.py时，报如下错：

解决办法：将one_obstacle.py中的代码from dmp import dmp_cartesian修改为from dmp import dmp as dmp_cartesian即可解决，效果如下：

运行程序E:/manipulator_programming/DMP code/dmp_vol_obst-master/demos/ginesi_2019/two_obstacles.py：结果如下：

运行程序E:/manipulator_programming/DMP code/dmp_vol_obst-master/demos/ginesi_2019/synthetic_test.py：结果如下：

四、未解决的问题

程序E:/manipulator_programming/DMP code/dmp_vol_obst-master/demos/ginesi_2019/point_cloud_test.py运行不通过，报错ModuleNotFoundError: No module named ‘dmp.dmp_cartesian’