ROS2 Jazzy(二) ROS相关工具概念

以下demo都是出自官方教程urdf_tutorial
Link

CLI

ros2命令行,可以使用ros2 --help来查看指南

ros2 --help
# 包括ros2 pkg/topic等等，基础且常用

VScode

vscode老朋友了，但是要配置好适合ros2开发的vscode，还是有点麻烦的。
配置C++语言相关配置.vscode/c_cpp_properties.json如果没用这个文件，按ctrl+shift+P选C++ Edit config(UI)

{// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558// for the documentation about the tasks.json format"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "colcon build All(Debug)","type": "shell","command": ["colcon","build","--symlink-install","--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"],},{"label": "colcon build(Debug)","type": "shell","command": ["colcon","build","--symlink-install","--packages-select <package name>","--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"],"group": "build",},{"label": "colcon build(Release)","type": "shell","command": ["colcon","build","--symlink-install","--packages-select <package name>","--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"],"group": "build",},{"label": "colcon clean","type": "shell","command": ["cd ${workspaceFolder};","rm -rf build/ install/ log/;"],"group": "build"},{"label": "colcon test","type": "shell","command": ["colcon","test","--packages-select <package name>",],"group": "test"},]
}

Build tool

ROS的构建工具主要有：colcon,catkin_pkg,rosdep,ament，CMake
其中colcon负责查找package，以及pacakge中的pacakge.xml，catkin_pkg负责解析package.xml，rosdep负责根据package.xml解决依赖问题，CMake负责实际的package编译，ament系列包可以看作是cmake扩展里面包含了很多cmake函数和宏，辅助CMake和colcon实现一些功能。
不用专门安装，安装ros2时附带就安装上了，使用也很简单，主要是在cmake中插入语句，比葫芦画瓢就行。

DDS分布式消息系统

ROS中负责端到端分布式通信的中间件，具体可以看这篇artical，讲解了DDS的由来以及为什么ROS2选择使用DDS技术。DDS是一种技术标准，涉及接口定义，端到端支持，具体各家实现不同，所以又涉及到不同实现的适配问题。因为这个事情，ROS的架构中又分为static type support和dynamic type support。

当然，这不是我们目前应该关注的事情。

TF2

ROS2坐标系相关库，还包括一个tf2_tools的ROS2包，提供了读取坐标系关系等工具。
安装:

sudo apt install ros-jazzy-tf2-tools

用于管理不同坐标系间关系，例如机器人坐标系与世界坐标系，传感器坐标系间的关系。
在这里插入图片描述
上图是机器人坐标系关系图，

Rqt

调试使用的可视化插件框架，可以用于查看节点关系图，通信关系等
安装后直接命令行输入rqt运行即可
在这里插入图片描述

URDF

机器人定义文件格式，
同类型的还有：

xacro
sdf

基本都是大白话，一般我们也不需要手写这个，都是用solidworks生成urdf文件，visual.urdf样例如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="materials"><material name="blue"><color rgba="0 0 0.8 1"/></material><material name="white"><color rgba="1 1 1 1"/></material><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry><material name="blue"/></visual></link><link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 0.1 0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/><material name="white"/></visual></link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="right_leg"/><origin xyz="0 -0.22 0.25"/></joint><link name="left_leg"><visual><geometry><box size="0.6 0.1 0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/><material name="white"/></visual></link><joint name="base_to_left_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="left_leg"/><origin xyz="0 0.22 0.25"/></joint></robot>