在对角两对双差速轮 AGV(自动导引车)中,车辆配置了两对差速轮,分别安装在左前(Front Left,FL)和右后(Rear Right,RR)。这种配置使得 AGV 具有较高的机动性,可以实现平移、直行、转弯和原地旋转等复杂运动 2. 运动学模型 2.1 定义变量 车辆参数: r:车轮半径(米)L:车辆轴距(前后轮之间的距离,米)W:车辆轮距(左右轮之间的距离,米)d:每对差速轮之间的轮距(米) 车辆状态: x,y:车辆在全局坐标系中的位置(米)θ:车辆的朝向角(弧度) 车辆运动: 𝑣𝑥:车辆在自身坐标系下的纵向速度(米/秒)𝑣𝑦:车