ros中launch文件学习（3）

这是launch文件内容

<launch><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find wpr_simulation)/worlds/wpb_simple.world"/><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="recording" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include><!-- Spawn the objects into Gazebo --><node name="bookshelft" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/bookshelft.model -x 3.0 -y 0.2 -z 0 -Y 3.14159 -urdf -model bookshelft" /><node name="bottle" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/bottles/red_bottle.model -x 2.8 -y 0 -z 0.6 -Y 0 -urdf -model red_bottle" /><!-- Spawn a robot into Gazebo --><node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -model wpb_home" /><!-- Robot Description --><arg name="model" default="$(find wpr_simulation)/models/wpb_home.model"/><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" /><node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
</launch>

这段 XML 代码是一个 ROS（Robot Operating System）中的 launch 文件，主要用于在 Gazebo 模拟环境中加载一个世界并生成对象和机器人。下面是对代码各部分的详细讲解：

1. 包含 Gazebo 世界

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find wpr_simulation)/worlds/wpb_simple.world"/><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="recording" value="false"/><arg name="debug" value="false"/>
</include>

<include> 标签：引入了 empty_world.launch 文件，这是 Gazebo 提供的一个默认启动文件，用于启动一个空的模拟环境。
world_name 参数：指定要加载的世界，这里设置为 wpb_simple.world，这是在 wpr_simulation 包中的一个世界文件。
其他参数：
- paused: 是否启动时暂停 Gazebo。
- use_sim_time: 是否使用仿真时间。
- gui: 是否显示 Gazebo GUI。
- recording: 是否记录仿真数据。
- debug: 是否启用调试模式。

2. 生成对象

<node name="bookshelft" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/bookshelft.model -x 3.0 -y 0.2 -z 0 -Y 3.14159 -urdf -model bookshelft" />
<node name="bottle" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/bottles/red_bottle.model -x 2.8 -y 0 -z 0.6 -Y 0 -urdf -model red_bottle" />

<node> 标签：用于定义要启动的节点。
spawn_model 节点：这是 Gazebo 中用于生成模型的节点。
- args 参数：指定模型文件和位置等信息。
- 对于 bookshelft：
  - -file: 指定书架模型文件的路径。
  - -x, -y, -z: 模型在 Gazebo 中的坐标位置。
  - -Y: 模型的旋转角度（以弧度为单位）。
  - -urdf: 指明该模型是一个 URDF 文件。
  - -model: 指定模型的名称。
- 对于 red_bottle，参数设置类似，模型位置和旋转角度有所不同。

3. 生成机器人

<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find wpr_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -model wpb_home" />

这个节点用于生成一个机器人模型。
参数：
- -file: 指定机器人模型文件的路径。
- -urdf: 指明该模型是一个 URDF 文件。
- -model: 指定机器人模型的名称。

4. 机器人描述和状态发布

<arg name="model" default="$(find wpr_simulation)/models/wpb_home.model"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />