系列文章目录
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、先使用反馈+前馈的控制方式,根据躯干期望的位置速度,计算出当前身体姿态的虚拟反作用力(实现躯体平衡控制器)
- 二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力
- 1.建立不等式约束条件
- 2.求解一个带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题),得到站立腿施加的最优地面接触反力
- (1)带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题)理论公式
- (2)把带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题)转换成二次规划的问题(QP问题)
- (3)通过上述等式,地面接触反力控制器得以计算各条支撑腿的最优期望地面接触反力。计算结果被发送给支撑相控制器,转换为支撑相时各关节的控制力矩
- 总结
前言
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!
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https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面):
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/14286