四足机器人实战篇之二十二:四足机器人支撑腿反作用力规划之反馈控制及线性约束条件优化方法

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  • 前言
  • 一、先使用反馈+前馈的控制方式,根据躯干期望的位置速度,计算出当前身体姿态的虚拟反作用力(实现躯体平衡控制器)
  • 二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力
    • 1.建立不等式约束条件
    • 2.求解一个带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题),得到站立腿施加的最优地面接触反力
      • (1)带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题)理论公式
      • (2)把带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题)转换成二次规划的问题(QP问题)
      • (3)通过上述等式,地面接触反力控制器得以计算各条支撑腿的最优期望地面接触反力。计算结果被发送给支撑相控制器,转换为支撑相时各关节的控制力矩
  • 总结


前言

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏:
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面):
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/14286

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