Halcon3D image_points_to_world_plane详解

分三个部分来聊聊这个算子

一,算子的参数介绍
二,算法的计算过程
三,举例实现

第一部分,算子的介绍

image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)
参数介绍:
CameraParam,:相机内参
WorldPose 世界坐标系,也叫物体坐标系(成像坐标系相对于相机坐标系的位姿)
Rows, Cols,图像上点的像素坐标
比例关系,是投影到mm,还是m
X, Y 物体坐标系下,的坐标。
注:向物体坐标系的投影中,z方向默认是0。单相机成像过程中,深度信息会丢失

第二部分,算法的过程这是重点

在这里插入图片描述
通过这张图来看看成像的过程
1,像素点图片跟成像平面的关系,是平行的,参考点变换(由中心向像素00点变化),缩放关系(缩放是指将物理尺寸,通过像素点尺寸和像素值进行了描述)构成。这一部分基本是由算法内部,自动构成的。

2,成像平面与相机中心的距离是焦距f,方向与光轴方向垂直。大小由相机的感光芯片决定。像素图像的大小,也由感光芯片的分辨率决定。在成像平面的成像尺寸,由像素数量和像素尺寸可计算获得。

3,物体坐标系与相机坐标系,成像平面三者的关系,是小孔成像的关系。如果不确定物体坐标系,那么像素点的反向投影,将是一条过相机00点的射线。只有在给定的物体坐标系中,像素点向外的投影才会有具体的值。但 投影后的Z轴方向是无法确定。

4,对于物体坐标系的理解;它的存在是为了更方便的描述物体各部位自己的尺寸关系,更加便捷。玩过机器人都知道,机器人有基座标,在底座的中心,这是机器人的基本参考系,还有工件坐标系,也叫工作台坐标系。在3d视觉中,相机00点就相当于机器人的基座标,pose(物体坐标系,世界坐标系)就是工件坐标系,反理解的就是竟然有这么多的世界坐标系,所以建议理解为物体坐标系。在一个3d模型中,只会有一个相机坐标系。但可以有很多个相机,很多个物体坐标系。

第三部分 代码实现

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/463540.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【启程Golang之旅】并发编程构建简易聊天系统

欢迎来到Golang的世界!在当今快节奏的软件开发领域,选择一种高效、简洁的编程语言至关重要。而在这方面,Golang(又称Go)无疑是一个备受瞩目的选择。在本文中,带领您探索Golang的世界,一步步地了…

无人机场景 - 目标检测数据集 - 夜间车辆检测数据集下载「包含VOC、COCO、YOLO三种格式」

数据集介绍:无人机场景夜间车辆检测数据集,真实场景高质量图片数据,涉及场景丰富,比如夜间无人机场景城市道路行驶车辆图片、夜间无人机场景城市道边停车车辆图片、夜间无人机场景停车场车辆图片、夜间无人机场景小区车辆图片、夜…

HTML学习笔记十

系列笔记目录 第一章 HTML的概述 第二章 URL简介 第三章 网页元素的属性 第四章 html字符编码 第五章 网页的语义结构 第六章 文本标签 第七章 列表标签 第八章 图像标签 第九章 链接标签 第十章 多媒体标签 多媒体标签 系列笔记目录前言一、简介二、常用标签2.1<video>2…

Thumb 汇编指令集,Thumb 指令编码方式,编译 Thumb 汇编代码

版权归作者所有&#xff0c;如有转发&#xff0c;请注明文章出处&#xff1a;https://cyrus-studio.github.io/blog/ Thumb指令集 ARM 指令集&#xff1a;最早在 1985 年随第一代 ARM 处理器问世。ARM 指令集一开始是 32 位固定长度的指令&#xff0c;用于各种计算任务。 Thu…

【Clikhouse 探秘】ClickHouse 物化视图:加速大数据分析的新利器

&#x1f449;博主介绍&#xff1a; 博主从事应用安全和大数据领域&#xff0c;有8年研发经验&#xff0c;5年面试官经验&#xff0c;Java技术专家&#xff0c;WEB架构师&#xff0c;阿里云专家博主&#xff0c;华为云云享专家&#xff0c;51CTO 专家博主 ⛪️ 个人社区&#x…

【HarmonyOS NEXT】在 HarmonyOS NEXT 中实现优雅的加载动画

【HarmonyOS NEXT】在 HarmonyOS NEXT 中实现优雅的加载动画 在移动应用开发中&#xff0c;加载动画是提升用户体验的重要工具。在应用程序处理数据或加载页面时&#xff0c;为用户提供视觉反馈尤为关键。在这篇博客中&#xff0c;我们将探讨如何在 HarmonyOS NEXT 中使用 Sta…

Redis高级篇之缓存一致性详细教程

文章目录 0 前言1.缓存双写一致性的理解1.1 缓存按照操作来分 2. 数据库和缓存一致性的几种更新策略2.1 可以停机的情况2.2 我们讨论4种更新策略2.3 解决方案 总结 0 前言 缓存一致性问题在工作中绝对没办法回避的问题&#xff0c;比如&#xff1a;在实际开发过程中&#xff0c…

C++_day2

目录 1. 引用 reference&#xff08;重点&#xff09; 1.1 基础使用 1.2 特性 1.3 引用参数 2. C窄化&#xff08;了解&#xff09; 3. 输入&#xff08;熟悉&#xff09; 4. string 字符串类&#xff08;掌握&#xff09; 4.1 基础使用 4.2 取出元素 4.3 字符串与数字转换 5. …

Vuex的基本使用

文章目录 一、Vuex概述1.是什么2.使用场景3.优势4.注意二、如何构建vuex多组件共享数据环境1.创建项目2.创建三个组件3.源代码三、vuex 的使用 - 创建仓库1.安装 vuex2.新建 `store/index.js` 专门存放 vuex3.创建仓库 `store/index.js`4 在 main.js 中导入挂载到 Vue 实例上5.…

WPF+MVVM案例实战(二十一)- 制作一个侧边弹窗栏(CD类)

文章目录 1、案例效果1、侧边栏分类2、CD类侧边弹窗实现1、样式代码实现2、功能代码实现3 运行效果4、源代码获取1、案例效果 1、侧边栏分类 A类 :左侧弹出侧边栏B类 :右侧弹出侧边栏C类 :顶部弹出侧边栏D类 :底部弹出侧边栏2、CD类侧边弹窗实现 1、样式代码实现 在原有的…

揭开广告引擎的神秘面纱:如何在0.1秒内精准匹配用户需求?

目录 一、广告系统与广告引擎介绍 &#xff08;一&#xff09;广告系统与广告粗分 &#xff08;二&#xff09;广告引擎在广告系统中的重要性分析 二、广告引擎整体架构和工作过程 &#xff08;一&#xff09;一般概述 &#xff08;二&#xff09;核心功能架构图 三、标…

[论文阅读]A Survey of Embodied Learning for Object-Centric Robotic Manipulation

Abstract --以对象为中心的机器人操纵的Embodied learning是体现人工智能中一个快速发展且具有挑战性的领域。它对于推进下一代智能机器人至关重要&#xff0c;最近引起了人们的极大兴趣。与数据驱动的机器学习方法不同&#xff0c;具身学习侧重于通过与环境的物理交互和感知反…

NFTScan Site:以蓝标认证与高级项目管理功能赋能 NFT 项目

自 NFTScan Site 上线以来&#xff0c;它迅速成为 NFT 市场中的一支重要力量&#xff0c;凭借对各类 NFT 集合、市场以及 NFTfi 项目的认证获得了广泛认可。这个平台帮助许多项目提升了曝光度和可见性&#xff0c;为它们在竞争激烈的 NFT 市场中创造了更大的成功机会。 在最新更…

指数分布的原理和应用

本文介绍指数分布&#xff0c;及其推导原理。 Ref: 指数分布 开始之前&#xff0c;先看个概率密度函数的小问题&#xff1a; 问题描述&#xff1a;你于上午10点到达车站&#xff0c;车在10点到10:30 之间到达的时刻 X 的概率密度函数如图&#xff1a; 则使用分段积分&#xff0…

Javase——正则表达式

正则表达式的相关使用 public static void main(String[] args) {//校验QQ号 System.out.println("3602222222".matches("[1-9][0-9]{4,}"));// 校验18位身份证号 System.out.println("11050220240830901X".matches("^([0-9]){7,18}…

安装中文版 Matlab R2022a

下载安装包 压缩包有点大&#xff0c;大概20G 百度网盘&#xff1a;下载链接 提取码&#xff1a;rmja 安装 解压后打开目录&#xff0c;右键以管理员身份运行 setup.exe 选择输入安装秘钥 输入秘钥&#xff1a; 50874-33247-14209-37962-45495-25133-28159-33348-18070-6088…

SICTF Round #4|MISC

1.派森 腐乳昂木 奥普瑞特儿 阴坡尔特 艾克斯奥尔 腐乳昂木 提克有第爱慕 阴坡尔特 ⭐ 弗拉格 等于 布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉布拉 印刻 等于 左中括号右中括号 佛儿 唉 因 梯软者左括号 零&#xff0c;楞左括号弗拉格右…

保研考研机试攻略:python笔记(2)

&#x1f428;&#x1f428;&#x1f428;宝子们好呀&#xff0c;今天我们继续来学习N诺提供的python笔记&#xff0c;fighting&#xff01;( •̀ ω •́ )✧ 对这个系列感兴趣的宝子欢迎关注保研考研机试攻略专栏哦 ~ 目录 &#x1f428;&#x1f428;&#x1f428;4进制转…

Hyper-V 安装 KylinOS V10【图文教程】

文章目录 下载 KylinOSHyper-V 安装 KylinOS新建虚拟机配置虚拟机启动虚拟机并配置下载 KylinOS KylinOS 没有直接提供下载地址,需要在页面上点试用,填写个人信息后,才能看到下载地址。 https://www.kylinos.cn/support/trial.html?trial=425887 试用地址:产品试用申请国…

LeetCode 0685.冗余连接 II:并查集(和I有何不同分析)——详细题解(附图)

【LetMeFly】685.冗余连接 II&#xff1a;并查集&#xff08;和I有何不同分析&#xff09;——详细题解(附图) 力扣题目链接&#xff1a;https://leetcode.cn/problems/redundant-connection-ii/ 在本问题中&#xff0c;有根树指满足以下条件的 有向 图。该树只有一个根节点&…