去地面算法——depth_clustering算法调试(1)

1 源码下载

论文:
《2016-Fast Range Image-Based Segmentation of Sparse 3D Laser Scans for Online Operation》

《2017-Efficient Online Segmentation for Sparse 3D Laser Scans》

代码:git链接

2 问题记录

2.1 无法找到qt问题

问题截图:
在这里插入图片描述
解决方案:
在这里插入图片描述
原始代码中没有添加20.04的qt编译选项,需要图中位置添加,全局搜索对应的代码

elseif(${DISTRO} MATCHES "16.04" OR ${DISTRO} MATCHES "18.04"

2.2 无法找到对应的opencv问题

问题现象:

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
#include <opencv/cv.h>

解决方案:
当前系统的opencv版本过高,之前安装的是4.5版本,卸载后重新安装到3.4.5版本即可
实际卸载重会存在卸载不干净的问题,可以参看如下方法:opencv全完卸载方法
卸载干净后执行如下命令会输出无法找到opencv

pkg-config opencv --modversion

opencv3.4版本安装,参考方法如下:opencv安装方法

2.3 pcl版本导致的报错问题

问题现象:
在这里插入图片描述
或者如下内容:

/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:550:1: error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’

解决方案:
在功能包的cmakelist.txt文档里加入下面语句

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

在这里插入图片描述

2.4 pcl指针使用异常报错

问题现象:
重复加载指针
解决方案:
更改指针赋值方式
在这里插入图片描述

3 下一步

  • 调试不同的启动方法
  • 理解论文中的原理

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