官方链接：https://github.com/skumra/baxter-pnp
1.下载并安装 SDK 依赖项
sudo apt-get install python-wstool python-rosdep
2.创建新的 catkin 工作区
mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src3.使用 wstool 下载 rosinstall 文件并将其复制到 Catkin 工作区的根目录下
wstool init .
wstool merge https://raw.github.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
wstool update
cd ..这会将我们所有存储库的 development 分支拉取到您的源目录中。
4.对于 Baxter Gazebo 模拟，请查看 baxter_simulator 存储库
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/RethinkRobotics/baxter_simulator.git5.将 Baxter PNP 软件包签入您的 ROS 工作区
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/skumra/baxter-pnp.git有一些git不下来的可以手动下载解压到src中
6.Source ros setup
source /opt/ros/kinetic/setup.bash如果是18.04的版本，将kinetic改为melodic
7.构建和安装
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install8.使用 baxter.sh 脚本进行正确的环境设置
cp src/baxter/baxter.sh .报错解决：
执行catkin_make的时候报错了：
CMake Error at /usr/local/lib/cmake/Boost-1.76.0/BoostConfig.cmake:141 (find_package):Could not find a package configuration file provided by "boost_signals"(requested version 1.76.0) with any of the following names:boost_signalsConfig.cmakeboost_signals-config.cmakeAdd the installation prefix of "boost_signals" to CMAKE_PREFIX_PATH or set"boost_signals_DIR" to a directory containing one of the above files. If"boost_signals" provides a separate development package or SDK, be sure ithas been installed.
Call Stack (most recent call first):/usr/local/lib/cmake/Boost-1.76.0/BoostConfig.cmake:258 (boost_find_component)/usr/share/cmake-3.10/Modules/FindBoost.cmake:242 (find_package)/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/gazebo/gazebo-config.cmake:159 (find_package)baxter_simulator/baxter_gazebo/CMakeLists.txt:15 (find_package)-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/ros1/ros_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/ros1/ros_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed这个错误是因为 CMake 在构建过程中找不到 boost_signals 这个组件，导致找不到 Boost 库的一部分。boost_signals 是 Boost 库的一个组件，它提供了信号与槽的机制。在 CMake 配置过程中，找不到该组件的配置文件。
要解决这个问题，你需要确保安装了 Boost 的所有必要组件，并且正确配置 CMake。以下解决方案：
确认当前 Boost 版本
确认系统安装的 Boost 版本确实是 1.65.1，可以通过以下命令查看：
dpkg-query -l | grep boost手动安装 Boost 1.76
官网地址：
https://www.boost.org/users/history/version_1_76_0.html下载unix：boost_1_76_0.tar.gz
解压并进入目录：
tar -xvzf boost_1_76_0.tar.gz
cd boost_1_76_0安装依赖项
sudo apt-get install build-essential g++ python3-dev配置 Boost：执行 Boost 的构建脚本来配置它
./bootstrap.sh编译并安装
sudo ./b2 install你可以通过指定 --prefix 来安装到特定目录（例如 /usr/local），但默认情况下它会安装到系统的标准路径。
设置环境变量
安装完成后，需要让 CMake 能够找到 Boost。可以设置环境变量，指定 Boost 的安装路径。
例如，如果 Boost 安装在 /usr/local 目录下，可以将以下内容添加到 ~/.bashrc 中：
export BOOST_ROOT=/usr/local
export CMAKE_PREFIX_PATH=$BOOST_ROOT:$CMAKE_PREFIX_PATH重新加载~/.bashrc
source ~/.bashrc重新编译 ROS 工作空间
cd ~/ros_ws
catkin_make
