上一节完成了autoware.ai的安装和编译跑通了demo数据集，本将自己录制的数据包用于测试

1.修改点云地图

将加载点云地图的my_map.launch文件复制并命名为my_map_test.launch，

（1）point cloud处替代原来的点云地图为自己的，vector map是高精地图，后续使用直接注释

（如果没有可用pcd地图，用该launch文件播放bag建立）

保存地图（可以有更好的）我这里方法

保存地图保存为bag(bag快要结束的时候运行)
rosbag record -O map.bag /ndt_map将上述bag中的地图保存pcd地图（会创建pcd文件夹并bag中会播放很多pcd地图，会自动覆盖并只保留最新那个）
rosrun pcl_ros bag_to_pcd map.bag /ndt_map pcd

 

cd autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch autoware_quickstart_examples my_map_test.launch ##新终端
roslaunch autoware_quickstart_examples my_localization.launch##新终端
rviz播放自己数据集之前确保和官方一样##新终端（播放自己的数据集）
rosbag play xxxx.bag

 官方bag中的蓝色是GNSS定位可不用，红色为点云数据     

 数据类型为PointCloud2（注意不是scan）

 话题/point_raw对应的frame_id为“velodyne”注意没有（“/”）

 rqt如下：红色为GNSS的定位可以没有

 我的数据集结果如下：