ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息（C++版本）

code review!

参考笔记
1.ROS基本框架1——编写简单的发布者和订阅者（C++和Python版本）
2.ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息（C++版本）

1. 一个简单的完整流程

在 ROS（Robot Operating System）中，自定义消息类型（msg）是指用户根据需求创建的消息，用于节点之间的数据通信。以下是一个完整的流程，展示如何在 ROS C++ 开发中创建并使用自定义消息。

1.1 创建工作空间和功能包

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws# 初始化工作空间
catkin_make# 创建功能包
cd src
catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp

1.2 定义自定义消息

在功能包 my_package 中创建 msg 文件夹，并定义消息类型。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir msg

创建自定义消息文件 MyMessage.msg：

# 文件路径: my_package/msg/MyMessage.msg
int32 id
string name
float32 value

1.3 修改 CMakeLists.txt

编辑 my_package 的 CMakeLists.txt 文件，添加自定义消息的支持。

# 添加消息生成依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsroscppmessage_generation
)# 添加消息文件
add_message_files(FILESMyMessage.msg
)# 生成消息
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)# 包含生成的消息头文件
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp std_msgs
)

1.4 修改 package.xml

确保在 package.xml 中添加了对 message_generation 和 message_runtime 的依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.5 生成代码

在工作空间根目录下编译生成代码。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

1.6 使用自定义消息

1.6.1 发布节点（publisher.cpp）

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMessage.h"int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "my_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package