三维测量与建模笔记 - 5.3 光束法平差(Bundle Adjustment)

        此篇笔记尚未理解,先做笔记。 

        如上图,在不同位姿下对同一个物体采集到了一系列图像, 例子中有四张图片。物体上某点M,在四幅图像上都能找到其观测点m_n

        上式中的f函数是对M_i使用P_j做投影得到的估计点位置。求解这个方程有几种方法:

        上述方法的详细描述,可以参考这篇文章:

高斯牛顿法详解_gauss-newton算法步骤-CSDN博客文章浏览阅读4.3w次,点赞241次,收藏801次。一、高斯牛顿法发展历程1、从上倒下为高斯牛顿法的前世今生已经未来的演化:最速下降法(一阶梯度法)牛顿法(二阶梯度法)高斯牛顿法列文伯格法马夸尔特法二、高斯牛顿法引出的前世注:由于原理的相似性,最速下降法和牛顿法可以统称为一阶,二阶梯度法1、最速下降法考虑如下优化目标函数:..._gauss-newton算法步骤https://blog.csdn.net/qq_42138662/article/details/109289129

        实际案例举例: 

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