【RK3562J开发笔记】MCP2518FD外部CAN-FD控制器的调试方法

“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。

MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。

1、适配驱动

RK3562J的内核中已经具备MCP2518FD的驱动文件，要在配置文件中将驱动配置进内核，在kernel下打开图形化配置界面make menuconfig ARCH=arm64。

(1) 按下 ‘/’ 键进入搜索界面，输入 mcp251 可搜索MCP2518驱动：

上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。

(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：

(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径：

/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig

2、适配设备树

(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚：

(2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件：

OK3562-C-common.dtsi

(3) 具体的配置信息如下:

diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
index 158f03d70..671a491bf 100644
--- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi
@@ -19,6 +19,12 @@
model = "Forlinx OK3562 Board";
compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";
+ mcp2518_clk: mcp2518-clk {
+ compatible = "fixed-clock";
+ #clock-cells = <0>;
+ clock-frequency = <40000000>;
+ };
+
forlinx-control {
status = "disabled";
disp_type = "mipi"; //mipi or lvds
@@ -662,6 +668,13 @@
};
&pinctrl {
+
+ mcp2518 {
+ mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {
+ rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
+ };
+ };
+
touch {
gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {
rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,
@@ -980,13 +993,24 @@
&spi2 {
+ pinctrl-names = "default";
+ pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>;
status = "okay";
- spi_dev0: spi@0 {
+/* spi_dev0: spi@0 {
compatible = "rohm,dh2228fv";
2 / 5
pl022,com-mode = <1>;
spi-max-frequency = <10000000>;
reg = <0>;
status = "okay";
+ };*/
+ spi@0{
+ compatible = "microchip,mcp2518fd";
+ reg = <0>;
+ clocks = <&mcp2518_clk>;
+ pinctrl-names = "default";
+ pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;
+ spi-max-frequency = <20000000>;
+ interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
};
};

① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率；

② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚；

③ 在 spi2 节点下添加匹配MCP2518驱动的设备树信息，compatible 信息不能出错，这是匹配驱动的重要属性。