目的
本文手把手教你在 Mathematica 科学计算软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容：
1 导入机械臂的三维模型
2 正\逆运动学仿真
3 碰撞检测
4 轨迹规划
5 正\逆动力学仿真
6 运动控制
文中的所有代码和模型文件都在此处：https://github.com/robinvista/Mathematica 。使用的软件版本是 Mathematica 11.1，较早的版本可能缺少某些函数，所以最好使用最新版。交流网站是www.robotattractor.com。进入正文之前不妨先看几个例子：
