在斗鱼直播平台，浙大李超博士的公开课分享了关于handle的技术细节，解析波士顿Handle机器人背后的技术，观察敏锐，思路清晰。

内容介绍了波士顿动力公司的历代4足和2足机器人的开发历史。并结合李超的专业重点讲解了腿的细节。

李超不太清楚gallop（类似马的飞奔，4条腿交替着地），我认为gallop动作其实是bound（后腿和前腿交替着地）的动作变形，减轻了冲击和重心的剧烈变动

公开课中提到，4足机器人制造成本高，硬件的力量小，控制复杂，运动能耗高是弱点。

李超不太清楚是否可以用深度学习的方法训练机器人。我认为可以用深度学习训练机器人。个人认为可以采集人体数据，作为有监督的数据。数据收集的方向现在可用商用解决方案（红外或无线关节数据采集）需要结合脚底的压力传感器和身体重心和加速度的传感器，结合肌肉运动的数据。

李超不太看好双足机器人的商用，除了自由度高，控制复杂，成本高等原因，认为机器人静平衡不稳有安全风险，认为将来4足轮式也许是发展的方向。