随着各个互联网大厂，新能源产业纷纷入场机器人赛道，各家几近明牌，都笃定未来十年具身智能将是最重要的科技革命之一。想起一句话“技术爆发的节点，就是入场的时机”。机器人是否能真正替代人类暂且不论，只谈谈个人的一些经历。

1 一些探索

      跟随时代的大潮，2024年对各类机器人硬件、算法、仿真软件，落地部署等有了一定了解，也做了一些测试，当然多数是基于开源的资料做的仿真测试案例，一部分是基于开源做的适配。

• 包括机械臂，无人机，移动小车，移动机械臂，旋翼机械臂，四足+机械臂，6D抓取姿态预测，基于相机和VR的遥操作，主从臂遥操作等，基于大模型的机械臂任务生成，VLA模型微调。
• 算法涉及强化学习，模仿学习，深度学习，大模型，传统控制，基本通讯逻辑，
• 测试软件包括gazebo，mujoco，webots，Isaac gym，Isaac sim。
• 此外做了斗地主ai和掼蛋ai测试，基于文心和GPT的问答网站搭建。

      总体上看，各方面都有所涉及，但并未深入，然而也算有一些经验，包括市场上各家各类机器人产品的优势，各类前沿方案的可复现情况，和改进逻辑。

2 一些看法

      从硬件上看各家的硬件尚未收敛，或者说尚未有一个最优的硬件方案，当前的市场甚至未真正进入一个百家争鸣的态势，随着研发和竞争的的进一步加剧，成本会进一步降低，直到这个价格适合进入千家万户，各行各业，这个时候会才会真正呈现一个机器人革命，而现在仍是机器人时代来临的前夕，也是入场的好时机。

      从算法上看，当前机器人领域同样希望做一个大模型，但在实际推理时需要较高的算力，如果远程部署会影响实时性，如果本地部署存在成本高，部署硬件大的问题。GPU小型化、高性能仍是需要解决的问题，在保证性能的前提下，减小模型也是一个重中之重。

      但这两者解决之后最大的问题还是场景部署，尽管各家都在提倡通用场景，但目前看短期难以实现，当前的问题仍是机器人如何快速真正适应一个复杂多变的场景。

3 一些想法

      具身智能这个赛道还很长，也很大，需要做的东西很多。我对这个方向很感兴趣，也正在参与其中，接下来主要是做端到端。欢迎感兴趣的朋友一块探索这片蓝海。