1 下载项目源码

（1）这里我使用是哔哩哔哩的博主源码机器人工匠王杰

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• https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

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（2）建立工作空间
在主目录下载建立如下文件夹
catkin_ws----
      ----src
（3）在src目录下下载项目源码

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• git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

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（4）开始尝试编译

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• catkin_make

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如果有报错，可以查看报错原因自行解决

2 添加节点

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• catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

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使用catkin_create_pkg创建了一个名为ssr_pkg的ROS软件包，并添加了rospy、roscpp和std_msgs作为依赖项。这样的命令将创建一个基本的ROS软件包，使其能够使用ROS Python (rospy) 和 ROS C++ (roscpp)，同时依赖于ROS标准消息包 (std_msgs)。
具体来说，这个命令执行后会在你的ROS工作空间的src目录下创建一个名为ssr_pkg的文件夹，并在其中生成所需的基本文件结构和配置文件，包括：
CMakeLists.txt: 用于构建ROS软件包的CMake构建脚本。
package.xml: 包含ROS软件包的元数据和依赖项列表。
src文件夹: 包含ROS软件包的源代码文件，你可以在其中编写ROS节点、服务和其他功能。
通过向catkin_create_pkg命令中添加所需的依赖项，你可以告诉ROS软件包需要使用哪些ROS功能库。在你的例子中，你添加了rospy、roscpp和std_msgs作为依赖项，这表示你的软件包将使用Python的ROS功能库、C++的ROS功能库以及ROS标准消息库。
（2）在ssr_pkg的src文件中新建chao_node.cpp文件

输入如下代码：

#include<ros/ros.h>int main(int argc, char  *argv[])
{ros::init(argc,  argv,  "chao_node");printf("小马同学，hello welcome coming Ros!  \n ");return 0;
}

在Cmake.txt配置的文本文件里面末尾添加如下两行

add_executable(chao_node  src/chao_node.cpp)target_link_libraries(chao_node${catkin_LIBRARIES}
)

chao_node可以换成自己CPP文件的名字
（3）编译运行

在终端启动ROS

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• roscore

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运行我们的节点

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• rosrun ssr_pkg chao_node

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备注：ROS的节点就是想安卓系统的APP一样，只是在ROS系统上面叫节点（node）