开源项目

使用是github上六合机器人工坊的项目。

https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

机器人运动模型

运动模型如下所示：👇

 
机器人运动的消息包：

实现思路：👇

 
为什么要使用/cmd_vel话题。因为这个是约定俗成的，项目中订阅的就是这个话题，否则无法订阅到主题或者更改项目的订阅者的源码
 
使用catkin_create_pkg 命令开具工具包，切换到catkin_ws下的src目录

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• catkin_create_pkg vel_pkg rospy roscpp geometry_msgs #要依赖于geometry_msgs消息包，之前是依赖于std_msgs标准信息包。

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vel_node节点的cpp文件👇

#vel_node.cpp
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *argv[])
{//初始化节点ros::init(argc,argv,"vel_node");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);//定义消息包geometry_msgs::Twist vel_msgs;vel_msgs.linear.x=0.2;vel_msgs.linear.y=0.3;vel_msgs.linear.z=0;vel_msgs.angular.x=0;vel_msgs.angular.y=0;vel_msgs.angular.z=0;ros::Rate r(30);
//开始持续发布消息
while(ros::ok())
{pub.publish(vel_msgs);r.sleep();}return 0;
}

备注：Cmakelist.txt文件末尾加上，vscode的编译规则👇

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add_executable(vel_node src/vel_node.cpp)
add_dependencies(vel_node KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(vel_node
${catkin_LIBRARIES}
)

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成功运行

额外，对于Rviz使用篇幅较短，就附录在文章尾部。

Rviz简介：

• RViz是ROS的一个可视化工具，用于可视化和调试ROS中的数据。它允许你在三维空间中显示和查看ROS的各种数据，如传感器数据、机器人模型、路径规划结果等。

RViz的功能包括：

• 可视化传感器数据：你可以通过RViz查看激光雷达、摄像头、深度相机等传感器的实时数据。

• 可视化机器人模型：你可以在RViz中加载机器人模型，查看机器人在三维空间中的姿态、关节状态等。

• 可视化路径规划：RViz支持显示机器人的路径规划结果，包括全局路径和局部路径。

• 可视化地图：你可以在RViz中加载地图数据，查看机器人所在的环境。

• 可视化TF坐标变换：RViz可以显示ROS中的TF坐标变换关系，帮助你了解机器人各个部件之间的相对位置。

• 可视化标记：你可以在RViz中添加标记、箭头、文字等来可视化特定的信息。
  使用命令：

rviz

 
 如果你想添加模型，可以点击Add按钮
 

 
 结果展示：