1. 数据帧（Data Frame）

数据帧是 CAN 总线中最常用的帧类型，用于传输实际的数据。其结构如下：

• 起始位（Start of Frame, SOF）：标志帧的开始。
• 标识符（Identifier）：用于表示消息的优先级和内容。
  • 标准帧（11 位标识符）。
  • 扩展帧（29 位标识符）。
• 控制位（Control Field）：包含数据长度码（DLC），表示数据字段的字节数（0~8 字节）。
• 数据字段（Data Field）：实际传输的数据，最多 8 字节。
• CRC 校验（Cyclic Redundancy Check）：用于检测数据传输中的错误。
• 确认字段（ACK Field）：接收节点确认是否正确接收到数据。
• 结束位（End of Frame, EOF）：标志帧的结束。

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2. 远程帧（Remote Frame）

远程帧用于请求发送数据帧，其结构与数据帧类似，但没有数据字段。特点如下：

• 标识符：与对应数据帧的标识符相同，用于请求指定标识符的数据。
• 数据字段为空：远程帧不携带实际数据。

远程帧通常由接收节点发送，用于请求发送方发送数据帧。

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3. 错误帧（Error Frame）

错误帧用于检测总线上的错误，并通知所有节点。其结构如下：

• 错误标志（Error Flag）：
  • 主动错误标志：由主动错误节点发送，包含 6 个显性位。
  • 被动错误标志：由被动错误节点发送，包含 6 个隐性位。
• 错误分隔符（Error Delimiter）：用于标志错误帧的结束。

错误帧由检测到错误的节点主动发送，确保数据一致性。

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4. 过载帧（Overload Frame）

过载帧用于通知总线繁忙或节点无法处理更多数据。其结构包括：

• 过载标志（Overload Flag）：6 个显性位。
• 过载分隔符（Overload Delimiter）：用于标志过载帧的结束。

过载帧通常用于延迟下一帧的传输。

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5. 帧格式分类

根据标识符的长度，CAN 帧还可以分为：

• 标准帧（Standard Frame）：11 位标识符。
• 扩展帧（Extended Frame）：29 位标识符。

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总结

帧类型	用途	是否携带数据
数据帧	传输实际数据	是
远程帧	请求发送数据帧	否
错误帧	通知总线错误	否
过载帧	延迟传输，避免总线过载	否

每种帧格式在 CAN 总线通信中都有特定的作用，确保总线的高效性和可靠性。