CloudCompare——统计滤波

目录

  • 1.统计滤波
  • 2.软件实现
  • 3.完整操作
  • 4.算法源码
  • 5.相关代码

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创,CloudCompare——统计滤波,爬虫自重。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。

1.统计滤波

  算法原理见:PCL 统计滤波器。

2.软件实现

参数设置
在这里插入图片描述

3.完整操作

在这里插入图片描述

4.算法源码

ReferenceCloud* CloudSamplingTools::sorFilter(	GenericIndexedCloudPersist* inputCloud,int knn/*=6*/,double nSigma/*=1.0*/,DgmOctree* inputOctree/*=0*/,GenericProgressCallback* progressCb/*=0*/)
{if (!inputCloud || knn <= 0 || inputCloud->size() <= static_cast<unsigned>(knn)){//invalid inputassert(false);return nullptr;}DgmOctree* octree = inputOctree;if (!octree){//compute the octree if necessaryoctree = new DgmOctree(inputCloud);if (octree->build(progressCb) < 1){delete octree;return nullptr;}}//outputReferenceCloud* filteredCloud = nullptr;for (unsigned step = 0; step < 1; ++step) //fake loop for easy break{unsigned pointCount = inputCloud->size();std::vector<PointCoordinateType> meanDistances;try{meanDistances.resize(pointCount, 0);}catch (const std::bad_alloc&){//not enough memorybreak;}double avgDist = 0;double stdDev = 0;//1st step: compute the average distance to the neighbors{//additional parametersvoid* additionalParameters[] = {reinterpret_cast<void*>(&knn),reinterpret_cast<void*>(&meanDistances)};unsigned char octreeLevel = octree->findBestLevelForAGivenPopulationPerCell(knn);if (octree->executeFunctionForAllCellsAtLevel(	octreeLevel,&applySORFilterAtLevel,additionalParameters,true,progressCb,"SOR filter") == 0){//something went wrongbreak;}//deduce the average distance and std. dev.double sumDist = 0;double sumSquareDist = 0;for (unsigned i = 0; i < pointCount; ++i){sumDist += meanDistances[i];sumSquareDist += meanDistances[i] * meanDistances[i];}avgDist = sumDist / pointCount;stdDev = sqrt(std::abs(sumSquareDist / pointCount - avgDist*avgDist));}//2nd step: remove the farthest points {//deduce the max distancedouble maxDist = avgDist + nSigma * stdDev;filteredCloud = new ReferenceCloud(inputCloud);if (!filteredCloud->reserve(pointCount)){//not enough memorydelete filteredCloud;filteredCloud = nullptr;break;}for (unsigned i = 0; i < pointCount; ++i){if (meanDistances[i] <= maxDist){filteredCloud->addPointIndex(i);}}filteredCloud->resize(filteredCloud->size());}}if (!inputOctree){delete octree;octree = nullptr;}return filteredCloud;
}

5.相关代码

  • PCL 统计滤波器
  • PCL 统计滤波(C++详细过程版)
  • Open3D(C++) 统计滤波
  • Open3D 统计滤波器
  • matlab 点云统计滤波

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/97520.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

使用 Elasticsearch 轻松进行中文文本分类

本文记录下使用 Elasticsearch 进行文本分类&#xff0c;当我第一次偶然发现 Elasticsearch 时&#xff0c;就被它的易用性、速度和配置选项所吸引。每次使用 Elasticsearch&#xff0c;我都能找到一种更为简单的方法来解决我一贯通过传统的自然语言处理 (NLP) 工具和技术来解决…

韩顺平Linux 四十四--

四十四、rwx权限 权限的基本介绍 输入指令 ls -l 显示的内容如下 -rwxrw-r-- 1 root 1213 Feb 2 09:39 abc0-9位说明 第0位确定文件类型&#xff08;d , - , l , c , b) l 是链接&#xff0c;相当于 windows 的快捷方式- 代表是文件是普通文件d 是目录&#xff0c;相…

录制游戏视频的软件有哪些?分享3款软件!

“有录制游戏视频的软件推荐吗&#xff1f;最近迷上了网游&#xff0c;想录制点自己高端操作的游戏画面&#xff0c;但是不知道用什么软件录屏比较好&#xff0c;就想问问大家&#xff0c;有没有好用的录制游戏视频软件。” 在游戏领域&#xff0c;玩家们喜欢通过录制游戏视频…

《Go 语言第一课》课程学习笔记(四)

构建模式&#xff1a;Go Module 的 6 类常规操作 为当前 module 添加一个依赖 我们如何为一个 Go Module 添加一个新的依赖包呢&#xff1f; 如果我们要为项目增加一个新依赖&#xff1a;github.com/google/uuid&#xff0c;我们首先会更新源码&#xff1a;package mainimpor…

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp

系列文章目录 【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp 写在前面 本系列文章将对LOAM源代码进行讲解&#xff0c;在讲解过程中&#xff0c;涉及到论文中提到的部分&#xff0c;会结合论文以及我自己的理解进行解读&#xff0c;尤其是对于其中坐标变换的部分&…

更多openEuler镜像加入AWS Marketplace!

自2023年7月openEuler 22.03 LTS SP1正式登陆AWS Marketplace后&#xff0c;openEuler社区一直持续于在AWS上提供更多版本。 目前&#xff0c;openEuler22.03 LTS SP1 ,SP2两个版本及 x86 arm64两种架构的四个镜像均可通过AWS对外提供&#xff0c;且在亚太及欧洲15个Region开放…

【数据结构】吃透单链表!!!(详细解析~)

目录 前言&#xff1a;一.顺序表的缺陷 && 介绍链表1.顺序表的缺陷2.介绍链表&#xff08;1&#xff09;链表的概念&#xff08;2&#xff09;链表的结构&#xff08;3&#xff09;链表的功能 二.单链表的实现1.创建节点的结构2.头文件函数的声明3.函数的实现&#xff…

第十五章:联邦学习攻防实战

代码 联邦学习的后门攻击案例 联邦学习的模型压缩案例 联邦学习的差分隐私案例 联邦学习的同态加密案例 联邦学习的参数稀疏化案例

EndNote-文献管理工具【安装篇】

下载&#xff1a;&#xff08;文末附安装包&#xff0c;建议使用这一个&#xff0c;官网都需要付费&#xff09; 打开安装包&#xff0c;双击&#xff1a; 安装完了之后不要直接运行&#xff0c;因为EndNote软件少了一个类型的软件&#xff1a;GB/T17714。 因此我们需要把这个…

VBA技术资料MF45:VBA_在Excel中自定义行高

【分享成果&#xff0c;随喜正能量】可以不光芒万丈&#xff0c;但不要停止发光。有的人陷入困境&#xff0c;不是被人所困&#xff0c;而是自己束缚自己&#xff0c;这时"解铃还须系铃人"&#xff0c;如果自己无法放下&#xff0c;如何能脱困&#xff1f; 。 我给V…

Liunx系统编程:进程信号的概念及产生方式

目录 一. 进程信号概述 1.1 生活中的信号 1.2 进程信号 1.3 信号的查看 二. 信号发送的本质 三. 信号产生的四种方式 3.1 按键产生信号 3.2 通过系统接口发送信号 3.2.1 kill -- 向指定进程发送信号 3.2.2 raise -- 当自身发送信号 3.2.3 abort -- 向自身发送进程终止…

verilog学习笔记6——锁存器和触发器

文章目录 前言一、锁存器1、基本SR锁存器——或非门实现2、基本SR锁存器——与非门实现3、门控SR锁存器4、门控D锁存器 二、触发器1、 电平触发的RS触发器/同步SR触发器2、电平触发的D触发器/D型锁存器3、边沿触发的D触发器4、脉冲触发的RS触发器 三、边沿触发、脉冲触发、电平…

【C# 基础精讲】LINQ to XML查询

LINQ to XML 是 C# 中用于查询和操作 XML 数据的强大工具。它允许您使用 LINQ 查询语法对 XML 文档进行查询、过滤、投影等操作&#xff0c;从而更加方便地处理 XML 数据。本文将详细介绍 LINQ to XML 的基本概念、常见操作以及示例&#xff0c;帮助您了解如何在 C# 中使用 LIN…

智能数据建模软件DTEmpower 2023R2新版本功能介绍

DTEmpower是由天洑软件自主研发的一款通用的智能数据建模软件&#xff0c;致力于帮助工程师及工科专业学生&#xff0c;利用工业领域中的仿真、试验、测量等各类数据进行挖掘分析&#xff0c;建立高质量的数据模型&#xff0c;实现快速设计评估、实时仿真预测、系统参数预警、设…

Verilog同步FIFO设计

同步FIFO(synchronous)的写时钟和读时钟为同一个时钟&#xff0c;FIFO内部所有逻辑都是同步逻辑&#xff0c;常常用于交互数据缓冲。 异步FIFO&#xff1a;数据写入FIFO的时钟和数据读出FIFO的时钟是异步的(asynchronous) 典型同步FIFO有三部分组成: &#xff08;1&#xff0…

arm:day4

1. 实现三盏灯的点亮 .text .global _start_start: led1初始化函数LED_INIT: 1 通过RCC_AHB4_ENSETR寄存器&#xff0c;设置GPIOE F组控制器使能 0x50000A28[5:4]1ldr r0,0X50000A28ldr r1,[r0]orr r1,r1,#(0X3<<4)str r1,[r0] 2.1 通过GPIOE_MODER寄存器&#xff0c;…

史上最简洁实用人工神经元网络c++编写202301

这是史上最简单、清晰…… C语言编写的 带正向传播、反向传播(Forward ……和Back Propagation&#xff09;……任意Nodes数的人工神经元神经网络……。 大一学生、甚至中学生可以读懂。 适合于&#xff0c;没学过高数的程序员……照猫画虎编写人工智能、深度学习之神经网络……

plt绘制箱型图+散点图

import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt# 创建示例数据 np.random.seed(1) data [np.random.normal(0, std, 100) for std in range(1, 4)]# 绘制箱型图 plt.boxplot(data, patch_artistTrue,zorder0)# 添加数据点的散点图&#xff0c;并设置参数以避免重叠 for …

6.Web后端开发【SpringBoot入门】

文章目录 1 SpringBoot快速入门1.1 Web分析 2. HTTP协议2.1 HTTP-概述2.1.1 介绍2.2.2 特点 2.2 HTTP-请求协议2.3 HTTP-响应协议2.3.1 格式介绍2.3.2 响应状态码 常见的相应状态码 3 WEB服务器3.1 服务器概述 1 SpringBoot快速入门 Spring的官网Spring Boot 可以帮助我们非常…

探秘Maven神奇力量:使用systemPath加载外部JAR包

&#x1f60a; 作者&#xff1a; 一恍过去 &#x1f496; 主页&#xff1a; https://blog.csdn.net/zhuocailing3390 &#x1f38a; 社区&#xff1a; Java技术栈交流 &#x1f389; 主题&#xff1a; 探秘Maven神奇力量&#xff1a;使用systemPath加载外部JAR包 ⏱️ 创作…