前言：

        承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。

        本文，还将解决当临时障碍物与机身相交时，机器人回人为自己被“卡住”，局部规划器规划的速度为0，机器人停止运动；即使更换新的任何目标点，机器人均停止不动；move_base假死状态，在经过恢复行为后无果，不知道新的前进途径的情况。用于恢复状态机。

建立监听节点包：

1) 创建包

cd catkin_ws/src 
catkin_create_pkg listen_move_base roscpp rospy std_msgs

 可见已经生成了节点

2）创建cpp文件：

roscd listen_move_base
cd src 
touch listen_move_base.cpp

3） 输入：