Agisoft Metashape相机标定笔记

Lens Calibration(镜头标定)

使用Metashape进行自动相机标定是可能的。Metashape使用LCD显示屏作为标定目标（可选：使用打印的棋盘格图案，但需保证它是平坦的且单元格是正方形）。

相机标定步骤支持全相机标定矩阵的估计，包含非线性的畸变参数。相机模型的细节请参照附录D——相机模型板块。
注意：在通用的工作流程中，相机标定步骤可以跳过。因为Metashape会在图像定向过程中进行相机自标定。但是，如果定向结果不稳定，例如，由于影像之间缺乏连接点，额外进行单独的相机标定步骤也许是有用的。

以下的相机标定参数可以被估计：

f 像素单位的相机焦距（注意不是透镜焦距）
cx cy 像主点坐标，即相机主光轴与传感器平面的交点在图像坐标系下的像素坐标。
b1 b2 仿射和偏斜（非正交）变换系数【affinity and skew ( non orthogonality )transformation coeffcients 】
k1 k2 k3 k4 径向畸变参数
p1 p2 切向畸变参数
（一般项目考虑fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p2足够了）

在这里插入图片描述

在点开Metashape的相机标定工具之前，先在Metashape加载你拍摄相机标定板的一组影像。

为了拍摄标定板的影像，可参照以下步骤：

菜单栏Tools的Lens子菜单，选择Show ChessBoard，打开标定板图案
使用鼠标滚轮放大或缩小标定板图案。调整缩放直到每块屏幕的方格数量超过10
对着标定板拍摄一系列的影像，角度应有细微的差别。每次定焦拍摄的最小影像至少为3
在标定（校准）变焦镜头时，如果不小心改变了镜头焦距，需要重复上一步。
点击标定图案的任一处或按下返回按钮回到主程序。
将捕捉到的照片上传到计算机。
在拍摄标定图案的照片时，尽量遵循以下指导原则:

确保焦距在整个拍摄过程中保持恒定(如果使用变焦镜头)
避免照片的眩光。如有需要，请把光源移开
照片的整个图幅最好全被标定图案覆盖。如果需要，将摄像机移近液晶屏幕

加载标定图案的照片：

在工作空间面板新建chunk（区块）
菜单栏添加影像
加载好的影像显示在Photos面板
注意：

双击“照片”窗格中的缩略图，打开任何照片。为了获得良好的校准，照片应该相当清晰，与清晰的细胞之间的边界。
不需要的照片，可以右键随时轻松删除。
在校正鱼眼镜头前，在“工具”菜单的“相机校正”对话框中设置相应的相机类型。请参阅相机校准部分中有关其他相机校准设置的信息

标定相机镜头：

从Tools主菜单下的Lens子菜单选择Calibrate Lens
在Calibrate Lens选择想要的标定参数
将出现进度对话框，显示当前处理状态。要取消处理，请单击“取消”按钮。
标定结果将显示在“相机标定…”的“Adjusted”选项卡上对话框。可以使用调整后选项卡上的保存按钮将调整后的值保存到文件中。如果使用相同的相机和镜头，保存的镜头标定数据稍后可以在另一个区块或项目中使用

注意：