KINODYNAMIC-路径规划

工程自动导航分为两步:先路径规划,再轨迹规划
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但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开,不考虑运动学约束,会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如:
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因此再路径规划的时候,就应该一定程度上将运动学约束考虑进来,这就是kinodynamix

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初始状态+控制输入

控制空间
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状态空间
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jek平方最小

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