工程自动导航分为两步:先路径规划,再轨迹规划
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开,不考虑运动学约束,会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如:
因此再路径规划的时候,就应该一定程度上将运动学约束考虑进来,这就是kinodynamix
初始状态+控制输入
控制空间
状态空间
jek平方最小
工程自动导航分为两步:先路径规划,再轨迹规划
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开,不考虑运动学约束,会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如:
因此再路径规划的时候,就应该一定程度上将运动学约束考虑进来,这就是kinodynamix
初始状态+控制输入
控制空间
状态空间
jek平方最小
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/135599.html
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!