一、前言

由于本专栏主要介绍如何将 Jetson Orin NX 作为自主无人机的机载电脑，因此需要 ROS 操作系统来实现各个模块的衔接，ROS支持在Linux系统上安装部署，因为ROS与Ubuntu兼容性最好，使用它的首选开发平台是Ubuntu，并且Ubuntu版本和ROS版本要一致。

需要特别注意的是 Ubuntu 18.04 对应 melodic 版本的 ROS 系统， Ubuntu 20.04 对应 noetic 版本的 ROS 系统，而之前我们安装的 Jetack 5.1.2 对应的是 Ubuntu 20.04，因此我们需要安装 noetic 版本的 ROS 系统。

二、安装 ROS 系统

参考 ROS 官网的 noetic 安装教程

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2.1 设置源

使得 Jetson Orin NX 的系统能够接受 packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置 keys

安装 curl 功能包

sudo apt install curl -y
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.3 开始安装

首先更新源

sudo apt update

接下来开始安装 ROS 桌面完全版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

 安装开始

 安装完成

2.4 环境设置

安装完成后将其路径添加到 ~/.bashrc 中

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

此时可以终端输入

gedit ~/.bashrc

查看最后一行是否将路径添加成功

然后 source 一下使其生效

source ~/.bashrc

2.5 安装构建功能包所需的依赖

安装相关你依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

安装 rosdep

sudo apt install python3-rosdep -y

输入以下命令初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意 rosdep update 很容易因为网络问题失败，只要多试几次就行，寻找其他解决方案都很麻烦。

至此 ROS 系统就安装完成了。

终端输入 roscore 测试以下 ROS 系统是否安装成功

roscore 启动成功，至此 ROS 系统就安装完成啦！