提问链接： https://answers.ros.org/questions/

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ROS 1 各版本支持截止时间查看

ROS 1 支持时间查看 链接 https://wiki.ros.org/Distributions

ROS 2 各版本支持截止时间查看

ROS 2 版本支持时间查看

ROS 2

https://docs.ros.org/en/humble/

Ubuntu 版本查看命令：

cat /etc/issue

sudo lsb_release -a

安装 ROS 2

链接

两个版本ROS 共存需要每次重新打开bash 端口时，使用一次 激活指令

版本切换 激活指令

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash  #  humble

source /opt/ros/noetic/setup.bash   #  noetic
roscore

介意的话， 可考虑在虚拟机多装一个版本为 22.04 的 Ubuntu

安装参考链接，按照官网教程来即可【竟然需要外网🤣】

下面这个命令 执行时间比较长(2小时左右)，注意时间，且注意是否提醒某些包 没装上。

cd ~/ros2_humble/
colcon build --symlink-install

Summary: 344 packages finished [1h 59min 20s]11 packages had stderr output: foonathan_memory_vendor google_benchmark_vendor iceoryx_posh libyaml_vendor mimick_vendor orocos_kdl_vendor qt_gui_cpp rmw_connextdds_common rti_connext_dds_cmake_module uncrustify_vendor zstd_vendor

colcon build --symlink-install --packages-select  加上没装上的包

colcon build --symlink-install --packages-select foonathan_memory_vendor google_benchmark_vendor iceoryx_posh libyaml_vendor mimick_vendor orocos_kdl_vendor qt_gui_cpp rmw_connextdds_common rti_connext_dds_cmake_module uncrustify_vendor zstd_vendor

激活环境之前

打开文件

sudo gedit ~/.bashrc

改好 记得刷新下

source ~/.bashrc

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. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

xixi@ubuntu:~/ros2_humble$ . ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

只是提醒，只要后面的测试样例正常就行，可不管。
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ROS1 与 ROS2 的共存切换

打开文件

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加如下代码：不用哪个注释哪个

# Select ROS1 or ROS2 
# source /opt/ros/noetic/setup.bash
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

刷新下

source ~/.bashrc

想了下，感觉还是 手动方便些。
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测试样例

ROS 2

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

新端口

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

ROS 1

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

新端口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key