首先设置好中断优先级 看freeRTOS配置文件 freeRTOS可以管理的优先级范围是5-15 

所以开始我把子优先级设置为4   会卡死在发送那里

 https://www.cnblogs.com/realiot/articles/16699272.html

另外一点 一定要设置中断优先级分组 忘了设置也会卡死

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{u8 Res;BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成{if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d{if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 }else //还没收到0X0D{	if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;else{USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;USART_RX_STA++;if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  }		 }}   		 } //就向队列发送接收到的数据if((USART_RX_STA&0x8000)&&(Message_Queue!=NULL)){printf("USART_RX_BUF=%s\r\n",USART_RX_BUF);xQueueSendToBackFromISR(Message_Queue,USART_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);//向队列中发送数据printf("入队成功\r\n");USART_RX_STA=0;	memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);//清除数据接收缓冲区USART_RX_BUF,用于下一次数据接收portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换}
} 

STM32中断分析：

一、抢占优先级和响应优先级
STM32 的中断向量具有两个属性，一个为抢占属性，另一个为响应属性，其属性编号越小，表明它的优先级别越高。 抢占，是指打断其他中断的属性，即因为具有这个属性会出现嵌套中断（在执行中断服务函数A 的过程中被中断B 打断，执行完中断服务函数B 再继续执行中断服务函数A），抢占属性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参数配置。 而响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达， 则先处理响应优先级高的中断， 响应属性由NVIC_IRQChannelSubPriority 参数配置。例如，现在有三个中断向量，如下表。 若内核正在执行C 的中断服务函数，则它能被抢占优先级更高的中断A 打断，由于B和C 的抢占优先级相同，所以C 不能被B 打断。但如果B 和C 中断是同时到达的，内核就会首先响应响应优先级别更高的B 中断。

二、NVIC 的优先级组
在配置优先级的时候，还要注意一个很重要的问题，即中断种类的数量。NVIC 只可以配置16 种中断向量的优先级，也就是说，抢占优先级和响应优先级的数量由一个4 位的数字来决定，把这个4 位数字的位数分配成抢占优先级部分和响应优先级部分。有5 组分配方式：q 第0 组： 所有4 位用来配置响应优先级。即16 种中断向量具有都不相同的响应优先级。
第1 组：最高1 位用来配置抢占优先级，低3 位用来配置响应优先级。表示有2 种级别的抢占优先级(0 级，1 级)，有8 种响应优先级，即在16 种中断向量之中，有8 种中断，其抢占优先级都为0 级，而它们的响应优先级分别为0~7，其余8 种中断向量的抢占优先级则都为1 级，响应优先级别分别为0~7。
第2 组：2 位用来配置抢占优先级，2 位用来配置响应优先级。即4 种抢占优先级，4 种响应优先级。
第3 组：高3 位用来配置抢占优先级，最低1 位用来配置响应优先级。即有8 种抢占优先级，2 种响应2 优先级。q
第4组：所有4 位用来配置抢占优先级，即NVIC 配置的16 种中断向量都是只有抢占属性，没有响应属性。
要配置这些优先级组，可以采用库函数NVIC_PriorityGroupConfi g()，可输入的参数为NVIC_PriorityGroup_0 ～ NVIC_PriorityGroup_4，分别为以上介绍的5 种分配组。
于是，有读者觉得疑惑了，如此强大的STM32，所有GPIO都能够配置成外部中断，USART、ADC 等外设也有中断，而NVIC 只能配置16 种中断向量，那么在某个工程中使用超过16 个中断怎么办呢？注意NVIC 能配置的是16 种中断向量，而不是16 个，当工程中有超过16 个中断向量时，必然有两个以上的中断向量是使用相同的中断种类，而具有相同中断种类的中断向量不能互相嵌套。

1.NVIC中断优先级分组

2.中断优先级设置