FreeRTOS 中断管理介绍和实操

中断定义

中断优先级

中断定义

中断是指在程序执行的过程中，突然发生了某种事件，需要立即停止当前正在执行的程序，并转而处理这个事件，处理完后再回到原来的程序执行点继续执行的过程。

中断可以是硬件中断（由硬件设备触发）或软件中断（由程序执行中断指令触发）。

中断可以提高计算机的响应速度和效率，使得计算机可以同时处理多个任务。

中断优先级

任何中断的优先级都大于任务！

在我们的操作系统，中断同样是具有优先级的，并且我们也可以设置它的优先级，但是他的优先级并不是从 0~15 ，默认情况下它是从 5~15 ，0~4 这 5 个中断优先级不是 FreeRTOS 控制的（5是取决于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）。

中断相关函数

1.队列

xQueueReceiveFromISR()

在中断中从队列头部读取消息，并删除消息

xQueuePeekFromISR()

在中断中从队列头部读取消息

2.信号量

xSemaphoreGiveFromISR()

在中断中释放信号量

xSemaphoreTakeFromISR()

在中断中获取信号量

3.事件标志组

xEventGroupClearBitsFromISR()

在中断中清零事件标志位

xEventGroupSetBitsFromISR()

在中断中设置事件标志位

4.任务通知

xTaskNotifyFromISR()

在中断中发送任务通知

xTaskNotifyAndQueryFromISR()

在中断中发送任务通知

vTaskNotifyGiveFromISR()

在中断中发送任务通知

5.软件定时器

xTimerStartFromISR()

在中断中开启软件定时器定时

xTimerStopFromISR()

在中断中停止软件定时器定时

xTimerResetFromISR()

在中断中复位软件定时器定时

xTimerChangePeriodFromISR()

在中断中更改定时超时时间

中断管理实操

创建一个队列及一个任务，按下按键 KEY1 触发中断，在中断服务函数里向队列里发送数据，任务则阻塞接收队列数据。

打开CubeMX

1.将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体看我之前写过的文章

将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6

2.在NVIC中使能中断

3.中断代码示例：

用到的中断函数

xQueueSendFromISR（）

stm32f1xx_it.c

#include "cmsis_os.h" // 增加CubeMX封装好的头文件extern osMessageQId myQueue01Handle;void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{uint32_t snd = 1;xQueueSendFromISR(myQueue01Handle, &snd, NULL);
}

4.主程序代码示例：

freertos.c

void StartDefaultTask(void const * argument)
{uint32_t rev = 0;for(;;){if (xQueueReceive(myQueue01Handle, &rev, portMAX_DELAY) == pdTRUE)printf("rev = %d\r\n", rev);osDelay(1);}
}

5.打开串口助手，查看结果