ardupilot开发 --- 代码解析 篇

0. 前言

根据SITL的断点调试和自己阅读代码的一些理解,写一点自己的注释,有什么不恰当的地方请各位读者不吝赐教。

1. GCS::update_send 线程

主动向MavLink system发送消息包。

1.1 不断向地面站发送飞机状态数据

msg_attitude:
在这里插入图片描述
msg_location:
在这里插入图片描述
next 和 do_try_send_message(next) 是关键,F11进去就可以看到针对每个massage的Switch…case。
消息存在next_deferred_bucket_message_to_send中。

1.2 发送心跳包

在这里插入图片描述
消息存在deferred_message中。

2. GCS::update_receive线程

接收MavLink消息,接收后处理。接收并回应(发送回应包如COMMAND_ACK消息)。
在这里插入图片描述
从串口buffer中读取字节并将每个字节decode成MavLink消息:

mavlink_frame_char_buffer(channel_buffer(), channel_status(), c, &msg, &status) 

处理该MavLink消息(及时处理):

packetReceived(status, msg);

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/178095.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【腾讯云HAI域探秘】AI让我变成灵魂画手

【腾讯云HAI域探秘】AI让我变成灵魂画手 文章目录 【腾讯云HAI域探秘】AI让我变成灵魂画手前言环境搭建进入 StableDiffusionWebUI使用 高性能应用服务HAI 部署的 StableDiffusionWebUI 快速进行AI绘画总结 前言 最近有幸参与了腾讯云举办的 腾讯云 HAI 产品体验活动。在这个过…

Java——java.time包使用方法详解

Java——time包使用方法详解 java.time 包是 Java 8 引入的新日期和时间 API(JSR 310),用于替代旧的 java.util.Date 和 java.util.Calendar 类。它提供了一组全新的类来处理日期、时间、时间间隔、时区等,具有更好的设计和易用性…

“泰山众筹:引爆全球的财富狂潮!“

想象一下,你手中的白酒不再只是简单的饮品,而是一份珍贵的投资,一份充满惊喜的冒险,一份财富的种子!在这个神奇的时刻,让我们一起探索泰山众筹模式的魅力! 在传统的投资领域,你是否…

PC端视频编辑处理的全方位解决方案

视频已经成为企业传播信息、展示品牌形象的重要工具。然而,制作高质量的视频并非易事,需要专业的技术和设备。这就是美摄科技发挥作用的地方。我们为企业提供一站式的PC端视频编辑处理解决方案,帮助企业轻松制作出专业级别的视频。 美摄科技…

学习笔记二十八:K8S控制器Daemonset入门到企业实战应用

DaemonSet控制器:概念、原理解读 DaemonSet概述DaemonSet工作原理:如何管理PodDaemonset典型的应用场景DaemonSet 与 Deployment 的区别DaemonSet资源清单文件编写技巧 DaemonSet使用案例:部署日志收集组件fluentdDaemonset管理pod&#xff1…

【ES专题】ElasticSearch 高级查询语法Query DSL实战

目录 前言阅读对象阅读导航前置知识数据准备笔记正文一、ES高级查询Query DSL1.1 基本介绍1.2 简单查询之——match-all(匹配所有)1.2.1 返回源数据_source1.2.2 返回指定条数size1.2.3 分页查询from&size1.2.4 指定字段排序sort 1.3 简单查询之——…

图片路径名动态生成

写成这样也可以 :src"./src/assets/ScreenLeft/btn${isShowLeft ? Show : Hide}.png"为了节省开销&#xff0c;这种小图标&#xff0c;可以用i标签 const imgUrl ref("icon1");<iclass"w-50px h-50px":style"{backgroundImage: url(./…

VR全景技术在文化展示与传播中有哪些应用?

引言&#xff1a; 随着科技的不断进步&#xff0c;虚拟现实&#xff08;VR&#xff09;全景技术已经成为文化展示与传播领域的一项重要工具。那么VR全景技术是如何改变文化展示与传播方式&#xff0c;VR全景技术又如何推动文化的传承和普及呢&#xff1f; 一&#xff0e;VR技术…

matplotlib画刻度为对数的图

1. 代码 import matplotlib.pyplot as plta [1000,2000,3000,4000,5000] a_x [1, 2, 3, 4, 5] b [0.00001,0.00025,0.001,0.005,0.000001]plt.figure(figsize(10, 6)) plt.plot(a_x, b, cred, labellabel) plt.scatter(a_x, b, cblue) plt.xlabel(step$(\\times 10^3)$) pl…

iis前端代理后台tomcat

1)tomcat服务器配置运行好&#xff0c;服务地址位于 localhost:8080/wechat 2)iis 绑定了域名 api.abc.com 希望访问 api.abc.com/wechat时&#xff0c;实际由tomcat的服务处理; 3)iis上需要添加组件 requestRouter_amd64.msi rewrite_amd64_zh-CN.msi 4)iis进行相关配置…

视频列表:点击某个视频进行播放,其余视频全部暂停(同时只播放一个视频)

目录 需求实现原理实现代码页面展示 需求 视频列表&#xff1a;点击某个视频进行播放&#xff0c;其余视频全部暂停&#xff08;同时只播放一个视频&#xff09; 实现原理 在 video 标签添加 自定义属性 id (必须唯一)给每个 video 标签 添加 play 视频播放事件播放视频时&…

51单片机-点阵屏led

代码配置 这样就能选择每一列哪个亮了 进行位选&#xff0c;段清零&#xff0c;这样就不会影响多列同时了 实现动画 1、使用文字摸提取文件&#xff0c;提取图案的16进制表示数组 offest作为偏移量&#xff0c;count作为计时。count10,偏移量加1&#xff0c;就相当于得到下一…

ArcGIS制作土地利用现状图

一、现状图成果 土地利用现状图是规划制图中一种基本的图件,基于ArcGIS制作的现状图如下所示: 二、现状图制作 1. 数据准备 (1)土地利用数据 (2)地形图 (3)影像地图 (4)其他数据 2. 符号化 加载现状地块数据。 双击地块图层,切换到符号系统,选择类别下的唯…

HarmonyOS鸿蒙原生应用开发设计- 隐私声明

HarmonyOS设计文档中&#xff0c;为大家提供了独特的隐私声明&#xff0c;开发者可以根据需要直接引用。 开发者直接使用官方提供的隐私声明内容&#xff0c;既可以符合HarmonyOS原生应用的开发上架运营规范&#xff0c;又可以防止使用别人的内容产生的侵权意外情况等&#xff…

TSINGSEE青犀智能视频管理监督系统在车站场景中的应用方案

旭帆科技的智能视频监控系统可应对绝大多数场景&#xff0c;近期就有一个粉丝私信&#xff0c;随着年关将近&#xff0c;越来越多的人需要返乡和外出旅游&#xff0c;高铁站、火车站这些地方人员密集度高&#xff0c;发生事故的风险也大&#xff0c;问我们有没有关于车站的智能…

工业级环网交换机的优点

为了满足工业环境的特殊需求和挑战&#xff0c;使用工业级环网交换机可以确保网络的稳定、可靠和安全。工业环境交换机能够在恶劣环境条件下提供稳定的网络连接&#xff0c;确保工业网络运行的可靠性。 工业级环网交换机的优点 工业现场为什么要使用工业级环网交换机&#xff…

19.0 Boost 基于ASIO网络编程技术

Boost ASIO库是一个基于C语言的开源网络编程库&#xff0c;该库提供了成熟、高效、跨平台的网络API接口&#xff0c;并同时支持同步与异步两种模式&#xff0c;ASIO库提供了多重I/O对象、异步定时器、可执行队列、信号操作和协程等支持&#xff0c;使得开发者可以轻松地编写可扩…

【Python基础】IF、Else判断以及Whlie、for循环介绍符实例

运算符 1. if 语句体验2.逻辑运算3. if 语句进阶4.While循环4.1基本语法 5.break 和 continue6. for循环 1. if 语句体验 if 判断语句基本语法 在 Python 中&#xff0c;if 语句 就是用来进行判断的&#xff0c;格式如下&#xff1a; if 要判断的条件: 条件成立时&#xff0c;…

视频一键成片是什么

视频制作过程中繁琐的步骤和高昂的成本往往成为企业迈向成功的绊脚石。美摄科技作为业界领先的视频制作技术提供商&#xff0c;针对这一痛点&#xff0c;推出了一键成片解决方案&#xff0c;旨在帮助企业快速高效地制作出优质视频内容。 美摄科技的一键成片解决方案基于先进的…

voronoi diagram(泰森多边形) 应用 - Good Manners

欢迎关注更多精彩 关注我&#xff0c;学习常用算法与数据结构&#xff0c;一题多解&#xff0c;降维打击。 voronoi 图求解点击前往 题目链接&#xff1a;https://vjudge.net/problem/URAL-1504 题目大意 有一个桌子&#xff0c;形状是圆形。 桌上放着很多蛋糕&#xff0c…