目录 一、算法原理1、轴角表示法2、罗德里格斯公式 二、代码实现1、 根据向量计算旋转矩阵2、 使用罗德里格斯公式旋转两个法向量之间的一组点3、 点云变换 三、结果展示 本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。 一、算法原理