8-3、T型加减速单片机程序【51单片机控制步进电机-TB6600系列】

摘要：根据前两节内容，已完成所有计算工作，本节内容介绍具体单片机程序流程及代码

一、程序流程图
根据前两节文章内容可知，T型加减速的关键内容是运动类型的判断以及定时器初值的计算，在输出运动参数后即可判断出运动类型，再根据运动类型在主循环程序中计算定时器初值，在定时器中断中判断各运动阶段是否完成，最终实现T型加减速过程，程序流程图如下所示
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二、误差分析
在动态计算的过程中，由于51单片机没有硬件乘、除法器，下述定时器初值的递推计算耗时最多，为尽量提升性能，将此步计算放入了主循环中，以节省定时器中断计算量

在12Mhz,12T模式下，STC89C52RC单片机实测控制最高转速约为200RPM,最大的瓶颈在于51单片机的主频速度实太慢，此处可以勾选STC单片机特有的6T双倍速模式，电机的转速上限会有明显的提升
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三、关键程序代码

void cal_init()//预计算
{K1=sqrt(a*X);tn=4056000/K1;//计算t1cn=65536-tn;  //计算c1 TH0=cn/256;//装定时寄存器初值TL0=cn%256;angle_step=angle*X/18; //计算总步数K2=10*w*w/a;K3=10*X*w*w/(36*a);
}void cal_cn()//计算cn
{if(ready_flag){ready_flag=0;if(flag==2){tn=tn-2*tn/(4*n+1);}else if(flag==4){tn=tn+2*tn/(4*n-1);}cn=65536-tn;}
}void cal_motion()//计算运动模式
{if(angle_step==1) flag=1;       //转一步else                            //转多步{if(angle>K2)                  //有匀速过程{motion_flag=1;angle2_step=K3;angle3_step=angle_step-2*K3;angle4_step=K3;}else                          //无匀速过程{motion_flag=0;angle2_step=angle_step/2;angle4_step=angle_step-angle2_step;}}
}void main()
{device_init();TR0=1;//开步进电机while(1){cal_cn();}
}void time0_int() interrupt 1
{TH0=cn/256;//装定时寄存器初值TL0=cn%256;PUL=1;_nop_();_nop_();nop_();nop_();PUL=0;//上升沿产生脉冲switch (flag){case 1:                　　//转1步TR0=0; break;case 2:			           //加速阶段n++;if(n==angle2_step)   　//加速结束{if(motion_flag)    //有匀速{flag=3;          n=0;}else               //无匀速{flag=4;          n=angle4_step;}}break;case 3:                //匀速阶段n++;if(n==angle3_step){flag=4;n=angle4_step;}break;case 4:               //减速阶段n--;if(n==0){TR0=0;        //关步进电机}break;default:break;}ready_flag=1;
}

四、总结
上述代码实现了步进电机采用T型加减速的方式转动5圈，输入参数有驱动器细分值，转动角度，加速度、最大角速度。其中转动角度的单位是0.1°，例如输入100，实际代表转动10°。此种控制方式相对于S曲线加减速灵活性更高，可以实现加减速大小的实时调节，灵活性较好，同时可以大幅节省data资源

五、附件
完整代码工程文件请见微信小程序：
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