【STM32】舵机SG90

1.舵机原理

舵机内部有一个电位器,当转轴随电机旋转,电位器的电压会发生改变,电压会带动转一定的角度,舵机中的控制板就会电位器输出的电压所代表的角度,与输入的PWM所代表的角度进行比较,从而得出一个旋转的方向与角度。
该舵机可以控制0°~180°旋转
在这里插入图片描述
舵机0°~180°旋转对应高电平的时间为500us ~2500us,而一般舵机的频率为50Hz,也就是周期为20ms,对应的占空比就是2.5% ~12.5%,2.5%对应舵机转0°,12.5%对应舵机转180°,7.5%就对应着转90°。

2.简单使用

使用旋转编码器对舵机进行控制,旋转编码器转一圈是20个脉冲,也就是计数40次,为了让旋转编码器与舵机旋转对应上,也就是旋转编码器最大计数20就可以了,对应舵机的半圈
在这里插入图片描述
舵机的PWM输入引脚为PB8,我们需要将PB8设置为PWM输出引脚

在这里插入图片描述
而PB8也是定时器4的通道3
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
代码:

#define MAX_COUNT 20
int main(void)
{HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);//编码器启动HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);//PWM输出启动int count=0;int duty=0;//舵机高电平对应的计数次数while (1){ count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);//统计编码器count=20就是转半圈if(count>60000)//反转{count=0;__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);}else if(count>MAX_COUNT){count=MAX_COUNT;__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT);}//限制编码器最多输出10个脉冲,20次计数duty=(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0*2000;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_3,duty);}}
  duty=(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0*2000;

count/MAX_COUNT在0~1之间
10*(count/MAX_COUNT)在0~10之间
10*(count/MAX_COUNT)+2.5在2.5~12.5之间
(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0在2.5%~12.5%之间
2000为自动重装值,*2000,就是看比较寄存器的值应该放多少,形成占空比
count/MAX_COUNT整形/整形还是整形,为了不舍弃,强转为float

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/19512.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

PostgreSQL:备库的延迟问题处理步骤

目录标题 1. 查看主备状态计算方式:实际情况:举个例子: 2. 查看历史状态3. 分析日志文件4. 查看数据库层面的复制状态5. 检查活动事务6. 检查系统资源7. 检查网络状况8. 检查复制槽状态9. 检查未提交的两阶段事务 要排查 PostgreSQL 备库的延…

【重构谷粒商城】06:Maven快速入门教程

重构谷粒商城06——Maven快速入门教程 前言:这个系列将使用最前沿的cursor作为辅助编程工具,来快速开发一些基础的编程项目。目的是为了在真实项目中,帮助初级程序员快速进阶,以最快的速度,效率,快速进阶到…

【Python】错误异常

个人主页:Guiat 归属专栏:Python 文章目录 1. 错误和异常的概念1.1 错误1.2 异常 2. 常见的内置异常类型2.1 ZeroDivisionError2.2 IndexError2.3 KeyError2.4 TypeError 3. 异常处理机制3.1 try-except 语句3.2 try-except-else 语句3.3 try-except-fin…

Win11 远程 连接 Ubuntu20.04(局域网)

Win11 远程 连接 Ubuntu20.04(局域网) 0. Ubuntu 开启共享1. Ubuntu系统中安装RDP服务器2.windows中连接使用方式1:远程桌面连接(winr: mstsc)方式2:mobaXterm 3 问题远程连接后出现黑屏 参考文献: 0. Ubuntu 开启共享 在ubunt设置中&#x…

visutal studio 2022使用qcustomplot基础教程

编译 下载,2.1.1版支持到Qt6.4 。 拷贝qcustomplot.h和qcustomplot.cpp到项目源目录(Qt project)。 在msvc中将它俩加入项目中。 使用Qt6.8,需要修改两处代码: L6779 # if QT_VERSION > QT_VERSION_CHECK(5, 2, …

ElasticSearch详解

声明 内容来源尚硅谷知识星球谷粒随享项目,部分概念性的内容,就使用对应文档填写了,若有侵权联系作者删除。 检索模块 技术栈:ElasticSearch ElasticSearch介绍 1.1 elasticsearch 简介 官网: https://www.elastic.co/ Ela…

250214-java类集框架

引言 类集框架本质上相当于是容器,容器装什么东西由程序员指定 1.单列集合 单列集合是list和set,list的实现类有ArrayList和LinkedList,前者是数组实现,后者是链表实现。list和set,前者有序、可重复,后者…

Vue3(3)

一.具体业务功能实现 (1)登录注册页面 [element-plus 表单 & 表单校验] 功能需求说明: 1.注册登录 静态结构 & 基本切换 2.注册功能 (校验 注册) 3.登录功能 (校验 登录 存token) import request from /utils/request// 注册接…

数据结构 day05

数据结构 day05 5. 队列5.3. 链式队列5.3.1. 特征5.3.2. 代码实现 6. 双向链表6.1. 特性6.2. 代码实现 5. 队列 5.3. 链式队列 5.3.1. 特征 逻辑结构:线性结构 存储结构:链式存储 操作:创建、入列、出列、判空、清空 5.3.2. 代码实现 头文…

Uniapp 短视频去水印解析工具开发实现

最近搞了一个有意思的小工具——短视频去水印解析器!这玩意儿可以把短视频中的水印给抹掉,还能提取视频、封面等资源。整个项目用了 Uniapp 开发,做完后体验了一下,发现还挺顺手。今天就来跟大家聊聊实现思路和代码细节~ 需求分析…

HTML【详解】input 标签

input 标签主要用于接收用户的输入,随 type 属性值的不同,变换其具体功能。 通用属性 属性属性值功能name字符串定义输入字段的名称,在表单提交时,服务器通过该名称来获取对应的值disabled布尔值禁用输入框,使其无法被…

什么是MVC?什么是SpringMVC?什么是三层架构?

文章目录 应用分层什么是MVC?什么是 SpringMVC?三层架构三层架构和MVC的关系 应用分层 在讲解什么是MVC之前,先来理解一下什么是应用分层。 应用分层是一种软件开发设计思想,将应用程序划分成N个层次,每个层次都分别负责自己…

【深度学习】深度学习和强化学习算法——深度 Q 网络DQN

深度 Q 网络(Deep Q-Network, DQN) 详解 什么是DQNDQN 的背景DQN 训练流程 2 DQN 的核心思想2.1 经验回放(Experience Replay)2.2 目标网络(Target Network)2.3 ε-贪心策略(ε-Greedy Policy&a…

CSS flex布局 列表单个元素点击 本行下插入详情独占一行

技术栈:Vue2 javaScript 简介 在实际开发过程中有遇到一个场景:一个list,每行个数固定,点击单个元素后,在当前行与下一行之间插入一行元素详情,便于更直观的查看到对应的数据详情。 这种情形&#xff0c…

Deepseek本地部署

一,Deepseek本地部署方式 有UI且简单:LM Studio、Text Generation WebUI。 高效率但无UI:Ollama、LLama.cpp、Tabby。 二,通过Ollama本地部署Deepseek 1,什么是Ollama Ollama是一个开源的 LLM(大型语言…

Django 创建表时 “__str__ ”方法的使用

在 Django 模型中,__str__ 方法是一个 Python 特殊方法(也称为“魔术方法”),用于定义对象的字符串表示形式。它的作用是控制当对象被转换为字符串时,应该返回什么样的内容。 示例: 我在初学ModelForm时尝…

最新智能优化算法: 中华穿山甲优化( Chinese Pangolin Optimizer ,CPO)算法求解23个经典函数测试集,MATLAB代码

中华穿山甲优化( Chinese Pangolin Optimizer ,CPO)算法由GUO Zhiqing 等人提出,该算法的灵感来自中华穿山甲独特的狩猎行为,包括引诱和捕食行为。 算法流程如下: 1. 开始 设置算法参数和最大迭代次数&a…

【云安全】云原生- K8S etcd 未授权访问

什么是etcd? etcd 是一个开源的分布式键值存储系统,主要用于存储和管理配置信息、状态数据以及服务发现信息。它采用 Raft 共识算法,确保数据的一致性和高可用性,能够在多个节点上运行,保证在部分节点故障时仍能继续提…

解锁建造者模式:Java 编程中的对象构建秘籍

系列文章目录 后续补充~~~~ 文章目录 一、引言二、建造者模式原理剖析2.1 定义与概念2.2 模式结构与角色2.2.1 产品(Product)2.2.2 建造者(Builder)2.2.3 具体建造者(ConcreteBuilder)2.2.4 指挥者&#xf…

ChatGPT行业热门应用提示词案例-AI绘画类

AI 绘画指令是一段用于指导 AI 绘画工具(如 DALLE、Midjourney 等)生成特定图像的文本描述。它通常包含场景、主体、风格、色彩、氛围等关键信息,帮助 AI 理解创作者的意图,从而生成符合要求的绘画作品。 ChatGPT 拥有海量的知识…