前言

前言：
本文是新手的学习笔记。如有错误欢迎指正
使用版本：ubuntu20.04
使用语言：c++
参考链接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168007050016800184160811%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=168007050016800184160811&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2alltop_positive~default-1-120579608-null-null.142v77insert_down38,201v4add_ask,239v2insert_chatgpt&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros&spm=1018.2226.3001.4187

一、话题通信的理论模型

这里是赵老师的官方学习文档中的模型具体化描述：Talker:提亲者，二狗子
Master:媒婆，婚介网站
Listener:翠花
实现流程：二狗子向媒婆提交个人信息，翠花向媒婆订阅男方个人信息（advertise subscribe）
媒婆把手机号发给翠花，
翠花打电话给狗子，
狗子回应并且加vx（此时二者建立连接，可以通过TCP越过master进行交流）

二、代码实现

1.发布方

（1）总体步骤：

1.包含头文件
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创发布者对象
5.编写发布逻辑并发布数据

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
发布方实现1.包含头文件2.初始化ros节点3.创建节点句柄4.创发布者对象5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc,char *argv[]){setlocale(LC_ALL,"");//初始化ros节点ros::init(argc,argv,"Hutao");//创建节点句柄ros::NodeHandle nh;//创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);//编写发布逻辑和发布数据//*添加要求 10HZ 并且在文本后添加编号//先发布被创建的信息std_msgs::String msg;//发布；频率ros::Rate rate(10);//编号int count = 0 ;//编写循环，循环中发布数据while(ros::ok()){count++;//实现字符串拼接数字；stringstream类：https://blog.csdn.net/Sakuya__/article/details/122751238std::stringstream  ss;ss<<"hello ---"<<count;//msg.data="hello";msg.data=ss.str();pub.publish(msg);//添加日志ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());rate.sleep();ros::spinOnce();//官方建议添加。处理回调函数}}

（3）调整cmake

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
target_link_libraries(demo01_pub${catkin_LIBRARIES}
)

（4）终端代码及效果

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
source rosrun 文件夹 cpp文件名（无后缀）

在这里插入图片描述

（5）可能出现的问题
中文乱码问题：？？？？？？？
解决方法：setlocale(LC_ALL,"");

2.订阅方实现

1.步骤

1.包含头文件ros中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创建订阅者对象
5.处理订阅到的数据
6.spin（）函数

2.代码实现

# include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg_p){//通过msg获取并且操作订阅到的数据ROS_INFO("翠花订阅到的数据:%s",msg_p->data.c_str());// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}int main(int argc,char *argv[]){setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle nh;//实例化 订阅者对象ros::Subscriber sub= nh.subscribe("fang",10,doMsg);//fang就是主题//处理订阅的消息（回调函数）ros::spin();//如果没有很可能订阅不到,这里是堵住的意思，等待话题进来回调*/}

3.终端及代码实现/终端输入：与上面发布方同理
效果：在这里插入图片描述

3.自定义msg的发布方和订阅方

0.预先：

（1）在功能包（src）下定义msg目录，添加文件person.msg

string name
int32 age
float32 height

(2)在package.xml中添加依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（3）在cmakeList中编译相关
这几个解除注释，**部分为标注，请自行添加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgs***message_generation***
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs ***message_runtime***
#  DEPENDS system_lib
)# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

（4）c_cpp_properties.json配置
head文件路径：邮件继承目录打开，pwd并且去掉include后面部分

zzl@zzl-lenovo:~/talker_c/devel/include/plumbing_pubsub$ pwd
/home/zzl/talker_c/devel/include/plumbing_pubsub

{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/opt/ros/noetic/include/**","/usr/include/**","/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 ],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17"}],"version": 4
}

1.代码部分

/*需求: 循环发布人的信息*/#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pubsub/Person.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ROS_INFO("这是消息发布方：");//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"talker_person");//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pubsub::Person>("information",10);//4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息plumbing_pubsub::Person person;person.name = "张三";person.age = 1;person.height = 1.73;ros::Rate rate(1);while (ros::ok()){pub.publish(person);person.age += 1;ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", person.name.c_str(), person.age, person.height);rate.sleep();ros::spinOnce();}return 0;
}
--------------------------------------------
/*
订阅方1.包含头文件2.初始化ros节点3.创建节点句柄4.处理订阅者对象5.处理订阅的数据6.调用spin（）函数
*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pubsub/Person.h"void doPerson(const plumbing_pubsub::Person::ConstPtr& person){ROS_INFO("订阅人的信息:%s, %d, %.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ROS_INFO("订阅方:");//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"listen_people");//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建发布者对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe("information",10,doPerson);ros::spin();return 0;
}

2.依赖部分

add_executable(demo03_pubmsg src/demo03_pubmsg.cpp)
add_executable(demo04_submsg src/demo04_submsg.cpp)
add_dependencies(demo03_pubmsg ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(demo04_submsg ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(demo03_pubmsg${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo04_submsg${catkin_LIBRARIES}
)

3.终端及效果(包含计算图)

roscorezzl@zzl-lenovo:~$ cd talker_c
zzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ source ./devel/setup.bashzzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ rosrun plumbing_pubsub demo03_pubmsg
zzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ rosrun plumbing_pubsub demo04_submsg

在这里插入图片描述 rqt_graph