特点：

• 类似ROS的publisher和subscriber，
  • 允许设置发布和订阅的 topic name
  • Subscriber支持设置回调函数，在订阅到数据的时候触发回调函数；
• 通过C++模板template配合MsgPack，允许发布和订阅任意类型的数据，包括int、std::string以及自定义的结构体；
• 支持全部ZMQ协议：tcp, ipc, inproc和epgm。
  • 单个进程内可使用inproc，基于内存通信，速度快
  • 单机多进程间通讯，可使用ipc
  • tcp最通用，适用于各种场景

调用例子：

#include "zmq_utils/publisher.hpp"
#include "zmq_utils/subscriber.hpp"void intCallback(int&& data) {std::cout << "Received integer: " << data << std::endl;
}int main(int argc, char* argv[])
{// tcp协议 or ipc协议 or epgm协议, 无需传入contextzmqext::Publisher<int> intPub("int_topic", "tcp://*:5556");zmqext::Subscriber<int> intSub("int_topic", "tcp://localhost:5556");// zmqext::Publisher<int> intPub("int_topic", "ipc://./.zmq_example.ipc");// zmqext::Subscriber<int> intSub("int_topic", "ipc://./.zmq_example.ipc");// inproc协议 需要用同一个context创建socket// auto contextPtr = std::make_shared<zmq::context_t>(0);// zmqext::Publisher<int> intPub("int_topic", "inproc://test", contextPtr);// zmqext::Subscriber<int> intSub("int_topic", "inproc://test", contextPtr);// 设置订阅的回调函数intSub.subscribe(intCallback);// Publish some datastd::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(20));for (int i = 0; i < 3; ++i) {intPub.publish(i);std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));std::cout << "===" << std::endl;}return 0;
}

输出（subscriber订阅到数据后触发了回调函数intCallback）：

Received integer: 0
===
Received integer: 1
===
Received integer: 2
===