涉及的从站寄存器：Register AL Status 0x0130:0x0131 。
1，发送报文
1）IgH dmesg看到的报文
| [18773.590655] geshifei ec_master_send_datagrams 1059: Adding datagram datagram->index=0 [18773.590656] EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46 [18773.590656] EtherCAT DEBUG 0: Sending frame: [18773.590658] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6C 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10 [18773.590664] EtherCAT DEBUG: 07 00 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [18773.590669] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [18773.590674] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 |
2）报文解析
3）wireshark报文
2，接收报文
1）IgH dmesg看到的报文
| [18773.710617] EtherCAT DEBUG 0: Received frame: [18773.710618] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6E 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10 [18773.710624] EtherCAT DEBUG: 07 00 01 00 30 01 02 00 00 00 02 00 01 00 00 00 [18773.710628] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [18773.710633] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 |
2）报文解析
与发送报文差不多，有4个地方有变化：
- “目的mac”被从站改动了一个字节，6C改成了6E。为什么这样改，不清楚，感觉没必要。
- “从站地址ADP”，更新成了从站的地址。测试时只有一个从站，所以响应报文中只有一个子报文，从站地址为0x0001（报文图例中，低字节在左边） 。
- “子报文数据”，更新成从站的响应数据，0x0130的响应数据2个字节，编码见上图。
- “Working Count”有1个从站响应，所以计数值变成1。
3）wireshark报文
