1. 启动容器

docker run -it --rm humble_suo bash

2. 安装Go1 的仿真包

apt update
apt install -y git cmake build-essential
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
cd unitree_ros
colcon build
source install/setup.bash

3. 启动仿真环境

ros2 launch unitree_gazebo go1_world.launch.py

默认支持ROS Melodic，属于Ubuntu16.04和ROS1，因此默认情况下ROS2及Ubuntu22.04无法正常启动使用