之前训练自己模型的时候使用的是博主 bubbling的1.0分支的代码，博主的 博客比较详细，使用的是VOC2007数据集，可以快速上手根具需要训练自己的模型。不过最近需要将yolov5的模型部署到旭日X3派的开发板上，参考教程和社区帖子一阵折腾，成功转换模型并运行了，就是检测的结果很不理想（后续补坑，看看么个事儿）。猜想可能是版本问题，模型后处理过程不同导致，决定按教程里面，使用 官方2.0分支训练部署模型试试。

准备代码、权重、数据集

在准备放置yolov5工程的文件目录打开终端，使用命令：

git clone https://github.com/ultralytics/yolov5  # clone repo
cd yolov5
git reset --hard 5e970d4  # last commit before v2.0

或者直接在官方2.0分支页面Assets下点击下载Sources code(zip)并解压。接着下载yolov5l/m/s/x.pt这些预训练权重文件(分别对应大/中/小/较大)，建议先使用yolov5s.pt试试，下载后放在解压后的yolov5-2.0文件夹下的weights文件夹下。

配置环境

conda create -n yolo python=3.8.10 

在yolov5工程文件夹中右键打开终端，使用创建的yolo环境

conda activate yolo

安装依赖：

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然后运行一下命令，对/inference/images中的图片作一个检测：

python detect.py --weights weights/yolov5s.pt --img 416 --conf 0.4 --source inference/images/

可以看到/inference/output文件中已有结果。

准备数据

在yolov5-2.0/data文件夹下打开终端：

bash get_coco2017.sh

没有魔法大概率连接不了下载coco数据集的网站，可以使用百度网盘下载一个coco128数据集，可以看到coco128数据集中的图片文件的存放和/data/coco128.yaml中train:描述的路径一致，coco128中labels中存放为yolo格式的.txt标注文件，文件名称和images中的图片一一对应。
可以将自己的数据集图片存放在yolov5-2.0/data/coco128/images/train2017中。
修改/data/coco128.yaml中的train:和val:为./data/coco128/images/train2017/nc：为自己标注的类别数量，names：为标注时使用的标签名称。

标注数据

在yolo环境中使用清华源镜像安装标注工具labelImg

(yolo)xxx:~$ pip install labelImg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装成功后，运行labelImg

(yolo)xxx:~$ labelImg

打开目录选择yolov5-2.0/data/coco128/images/train2017；改变存放目录选择yolov5-2.0/data/coco128/labels/train2017(标注产生的文件将保存在此位置）；格式选择YOLO；点击创建区块，使用矩形框选要识别检测的物体并给定标签：xxx；点击查看，可勾选自动保存模式；滑动鼠标滚轮可对待标注图片进行放大缩小。

训练模型

数据准备好后，运行下列命令进行训练：

python train.py --img 640 --batch 16 --epochs 100  --data ./data/coco128.yaml --cfg ./models/yolov5s.yaml --weights ./weights/yolov5s.pt

训练过程中可能出现如下错误：
1.

from google.protobuf.pyext import _message
TypeError: bases must be types

protobuf版本太高，降低版本

pip install protobuf==3.19.6 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

运行命令后可能会提示tensorboard x.xx.xx requires protobuf>=x.xx.xx，根据提示将上述命令中坂本改为protobuf>=x.xx.xx的版本即可，若有其他冲突，可改变提示其他库的版本。

 b[:, 4] += math.log(8 / (640 / s) ** 2)  # obj (8 objects per 640 image)
RuntimeError: a view of a leaf Variable that requires grad is being used in an in-place operation.

修改yolov5-2.0/models/yolo.py"的131行左右，将in _initialize_biases修改为如下：

def _initialize_biases(self, cf=None):  # initialize biases into Detect(), cf is class frequency# cf = torch.bincount(torch.tensor(np.concatenate(dataset.labels, 0)[:, 0]).long(), minlength=nc) + 1.m = self.model[-1]  # Detect() modulefor mi, s in zip(m.m, m.stride):  #  fromb = mi.bias.view(m.na, -1)  # conv.bias(255) to (3,85)with torch.no_grad():b[:, 4] += math.log(8 / (640 / s) ** 2)  # obj (8 objects per 640 image)b[:, 5:] += math.log(0.6 / (m.nc - 0.99)) if cf is None else torch.log(cf / cf.sum())  # clsmi.bias = torch.nn.Parameter(b.view(-1), requires_grad=True)

即增加with torch.no_grad():禁用梯度运算。
3.

image = image.resize((scaled_width, scaled_height), Image.ANTIALIAS)
AttributeError: module 'PIL.Image' has no attribute 'ANTIALIAS'

在pillow的高版本中，'ANTIALIAS’方法被弃用了，可将Image.ANTIALIAS修改为Image.LANCZOS，或者降低pillow版本

pip install pillow==9.5.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

训练好的模型权重文件保存在run/exp0/weights，分为best.pt和last.pt，分别为最小损失模型权重和最后一个世代模型权重。

转换模型

选择runs/exp2/weights/best.pt进行转换，修改yolov5-2.0中/models/export.py中第48行为：

torch.onnx.export(model, img, f, verbose=False, opset_version=11, input_names=['images'],output_names=['classes', 'boxes'] if y is None else ['output'])

opset_version由12修改为11，yolo.py第29行修改为：

x[i] = x[i].permute(0, 2, 3, 1).contiguous()

然后运行命令：

python models/export.py --weights ./runs/exp2/weights/best.pt --img-size 640 --batch-size 1

如没有安装onnx和coremltoos，则会出现如下提示信息：

ONNX export failure: No module named 'onnx'
CoreML export failure: No module named 'coremltools'

可使用命令进行安装：

pip  install onnx==1.7.0 coremltools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

onnx的版本好像没有特别限制，1.11.0试了也可以，估计是版本不要太高，然后和环境中已有的安装库不冲突即可。
转换完成后，best.onnx会在best.pt同级文件目录下。
将best.onnx复制到OE开发包即horizon_xj3_open_explorer_v2.5.2-py38_20230331文件夹的/ddk/samples/ai_toolchain/horizon_model_convert_sample/01_common/model_zoo/mapper/detection/yolov5_onnx_optimized文件路径下。
打开终端，进入OE包首层路径

cd horizon_xj3_open_explorer_v2.5.2-py38_20230331

也可先进入OE包即horizon_xj3_open_explorer_v2.5.2-py38_20230331文件夹，右键选择打开终端。
然后激活horizon_bpu环境

conda activate horizon_bpu

在OE包中创建data文件夹，/data 为数据集文件目录，如果该目录不存在会导致加载问题，创建好后再运行命令：

bash run_docker.sh data/ cpu

成功

Docker version is v2.5.2
Dataset path is /home/tjuqz/horizon_xj3_open_explorer_v2.5.2-py38_20230331/data
OpenExplorer package path is /home/tjuqz/horizon_xj3_open_explorer_v2.5.2-py38_20230331
Unable to find image 'openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_20_xj3_cpu:v2.5.2' locally
v2.5.2: Pulling from openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_20_xj3_cpu
Digest: sha256:e47c6d874426d1bea80b681a8e867ea43b9236aa2b54979d95706eb5f42b85b5
Status: Downloaded newer image for openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_20_xj3_cpu:v2.5.2
root@1ff840d9d93f:/open_explorer# 

下面我们主要使用/ddk/samples/ai_toolchain/horizon_model_convert_sample/04_detection/03_yolov5s/mapper下的示例进行操作，在终端运行：

root@1ff840d9d93f:/open_explorer# cd ddk/samples/ai_toolchain/horizon_model_convert_sample/04_detection/03_yolov5s/mapper

验证模型

使用hb_mapper checker后面跟对应参数对模型进行验证，修改上面提到的03_yolov5s/mapper下01_check.sh中语句onnx_model="../../../01_common/model_zoo/mapper/detection/yolov5_onnx_optimized/best.onnx"，即改为要验证的模型，接着运行命令：

bash 01_check.sh

命令行出现：

...
...
INFO End model checking....

无其他错误提示信息，应该是没有问题的，模型检查过程中的输出信息保存在hb_mapper_checker.log文件中，可查看具体输出信息。

准备校准数据

将自己训练模型使用的数据(选择了50张作为校准数据)放在/ddk/samples/ai_toolchain/horizon_model_convert_sample/01_common/calibration_data/coco文件夹中。
在上面提到的03_yolov5s/mapper下修改preprocess.py第23行修改为PadResizeTransformer(target_size=(640, 640))，（640,640）为训练时使用的图片输入大小，可根据自己情况修改。
然后运行02_preprocess.sh

root@1ff840d9d93f:/open_explorer/ddk/samples/ai_toolchain
/horizon_model_convert_sample/04_detection/03_yolov5s
/mapper# bash 02_preprocess.sh

终端出现：

write:./calibration_data_bgr_f32/1.bgr
write:./calibration_data_bgr_f32/2.bgr
write:./calibration_data_bgr_f32/3.bgr
write:./calibration_data_bgr_f32/5.bgr
write:./calibration_data_bgr_f32/6.bgr
write:./calibration_data_bgr_f32/7.bgr

转换后的数据文件夹为calibration_data_bgr_f32

转换为板上模型

在上面提到的03_yolov5s/mapper下修改yolov5s_config.yaml中第16行为：onnx_model: '../../../01_common/model_zoo/mapper/detection/yolov5_onnx_optimized/best.onnx'，第37行为：output_model_file_prefix: 'best_640x640_nv12'
然后可运行如下命令进行转换：

root@1ff840d9d93f:/open_explorer/ddk/samples/ai_toolchain
/horizon_model_convert_sample/04_detection/03_yolov5s
/mapper# bash 03_build.sh

终端出现提示信息：

...
INFO End Model Convert

转换的过程中的输出信息保存在hb_mapper_makertbin.log文件中，可查看具体输出信息；转换后的模型保存在model_output文件夹下。

模型精度分析

在上面提到的03_yolov5s/mapper下修改coco_metric.py中第22行为：

class_names = ["xxx",]

其中xxx为训练数据时采用的数据集标注时给的标签。
修改postprocess.py第30行为：yolov5s_config.NUM_CLASSES = 1，
第57行为：

 model_output[0] = model_output[0].reshape([1, 80, 80, 3,6]).transpose([0, 3, 1, 2, 4])model_output[1] = model_output[1].reshape([1, 40, 40, 3,6]).transpose([0, 3, 1, 2, 4])model_output[2] = model_output[2].reshape([1, 20, 20, 3,6]).transpose([0, 3, 1, 2, 4])

04_inference.sh第16和20行改为quanti_model_file="./model_output/best_640x640_nv12_quantized_model.onnx"，original_model_file="./model_output/best_640x640_nv12_original_float_model.onnx"，第33行改为infer_image="../../../01_common/test_data/det_images/666.jpg"，其中666.jpg为测试你模型效果的图片，存放在OE包/ddk/samples/ai_toolchain/horizon_model_convert_sample/01_common/test_data/det_images下。
运行：

bash 04_inference.sh

可以看到mapper下生成demo.jpg为测试图片的检测结果（教程中提到测试结果应该大致和上板运行效果无异，不过我在板上运行，识别效果还是有些偏差）。

上板

然后可以将model_output下best_640x640_nv12.bin复制到开发板上运行，参见上一篇文章，不再赘述。