JY901S 9轴姿态角度传感器模块

JY901S 9轴姿态角度传感器模块

  • JY901S 简介
  • 模块特性
  • 引脚说明
  • IIC通讯
    • IIC读写寄存器代码示例

JY901S 简介

模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器,采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法,能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术,能有效降低测量噪声,提高测量精度。模块内部集成了姿态解算器,配合动态卡尔曼滤波算法,能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态,姿态测量精度静态 0.05 度,动态 0.1 度,稳定性极高,性能甚至优
于某些专业的倾角仪! 模块内部自带电压稳定电路,工作电压 3.3v~5v,引脚电平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系统,连接方便。支持串口和 IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率
2400bps~921600bps 可调,IIC 接口支持全速 400K 速率。最高 200Hz 数据输出速率。输入内容可以任意选择,输出速率 0.1~200HZ 可调节。保留 4 路扩展端口,可以分别配置为模拟输入,数字输入,数字输出,PWM 输出等功能。具备 GPS 连接能力。可接受符合 NMEA-0183 标准的串口 GPS 数据,形成 GPS-IMU组合导航单元。采用邮票孔镀金工艺,可嵌入用户的 PCB 板中。
4 层 PCB 板工艺,更薄、更小、更可靠。在这里插入图片描述

模块特性

  • 电压:3.3V~5V
  • 电流:<25mA
  • 测量维度:加速度:3 维,角速度:3 维,磁场:3 维,角度:3 维,气压:1 维(JY-901B),GPS:3 维(接 GPS 模块)。
  • 量程:加速度:±2/4/8/16 g(可选),角速度:±250/500/1000/2000 °/s(可选),角度 X、Z 轴±180°,Y 轴±90°。
  • 稳定性:加速度:0.01g,角速度 0.05°/s。
  • 姿态测量稳定度:0.01°。
  • 数据输出内容:时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压(JY-901B)、高度(JY-901B)、经纬度(需连接 GPS)、地速(需连接 GPS)。
  • 数据输出频率 0.1Hz~200Hz。
  • 数据接口:串口(TTL 电平,波特率支持 2400、4800、9600(默认)、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600),I2C(最大支持高速 IIC 速率 400K)
  • 扩展口功能:模拟输入(0~VCC)、数字输入、数字输出、PWM 输出(周期 1us-65535us,分辨率 1us)。

引脚说明

模块的轴向在上图的右上方,向右为 X 轴,向上 Y 轴,垂直模块向外为Z 轴。旋转的方向按右手法则定义,即右手大拇指指向轴向,四指弯曲的方向即为绕该轴旋转的方向。X 轴角度即为绕 X 轴旋转方向的角度,Y 轴角度即为绕 Y 轴旋转方向的角度,Z 轴角度即为绕 Z 轴旋转方向的角度。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

IIC通讯

模块有串口通讯和IIC通讯2种方式,这里主要说下IIC通讯方式。
JY-901 模块可以完全通过 IIC 进行访问,IIC 通信速率最大支持 400khz,从机地址为为7bit,默认地址为 0x50,可以通过串口指令或者 IIC 写地址的方式更改。IIC 总线上面可以挂多个 GY-901 模块,但需提前将模块的 IIC 地址修改为不同的地址。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

IIC读写寄存器代码示例

//读取指定设备 指定寄存器的 Lenght个值
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){u8 count = 0;	IIC_Start();IIC_Send_Byte(dev<<1);	  IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(reg);  IIC_Wait_Ack();	  IIC_Start();IIC_Send_Byte((dev<<1)+1);  IIC_Wait_Ack();for(count=0;count<length;count++){		if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);	 }IIC_Stop();return count;
}
//将多个字节写入指定设备指定寄存器
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)
{   u8 count = 0;IIC_Start();IIC_Send_Byte(dev<<1);	   IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(reg);   IIC_Wait_Ack();	  for(count=0;count<length;count++){IIC_Send_Byte(data[count]); IIC_Wait_Ack(); }IIC_Stop();return 1; 	
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/227181.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Nacos2.1.2改造适配达梦数据库7.0

出于业务需求&#xff0c;现将Nacos改造适配达梦数据库7.0&#xff0c;记录本次改造过程。 文章目录 一、前期准备二、适配流程1、项目初始化2、引入驱动3、源码修改 三、启动测试四、打包测试 一、前期准备 Nacos源码&#xff0c;版本&#xff1a;2.1.2&#xff1a;源码下载…

Python圣诞树代码

Python圣诞树代码 # 小黄 2023/12/25import turtle as t # as就是取个别名&#xff0c;后续调用的t都是turtle from turtle import * import random as rn 100.0speed(20) # 定义速度 pensize(5) # 画笔宽度 screensize(800, 800, bgblack) # 定义背景颜色&#xff0c;可…

Selenium在vue框架下求生存

vue框架下面&#xff0c;没有id、没有name&#xff0c;vue帮开发做了很多脏活累活&#xff0c;却委屈了写页面自动化测试的人&#xff08;当然&#xff0c;也给爬信息的也带来了一定的难处&#xff09;。这里只能靠总结&#xff0c;用一些歪门邪道&#xff1a; 一、跟开发商量…

RabbitMQ之快速入门、上手

前言 学习一样新技术、新框架&#xff0c;最重要的是学习其思想、原理。即原理性思维。 如果是因为工作原因&#xff0c;需要快速上手RabbitMQ&#xff0c;本篇或许适合你。 核心概念 Connection&#xff1a;publisher&#xff0f;consumer 和 broker 之间的 TCP 连接Channel…

Zookeeper的使用场景

统一命名服务 利用ZooKeeper节点的树形分层结构和子节点的顺序维护能力&#xff0c;来为分布式系统中的资源命名。 例&#xff1a;分布式节点命名 分布式消息队列 1.在Zookeeper中创建一个持久节点&#xff0c;用作队列的根节点。队列元素的节点放在这个根节点下。 2.入队:…

信息网络协议基础_IP移动网络管理

文章目录 概述移动IPv6待解决的问题关键词基本过程分组拦截技术移动检测和转交地址自动配置到家乡代理绑定注册通信对端不支持IPv6通信对端支持移动IPv6对IP以上层屏蔽移动性移动IPv6存在的问题移动IPv6优化代理移动IP概述原理基本过程初始接入切换概述

事实验证文章分类 Papers Category For Fact Checking

事实验证文章分类 Papers Category For Fact Checking By 2023.11 个人根据自己的观点&#xff0c;花了很多时间整理的一些关于事实验证领域证据召回&#xff0c;验证推理过程的文献综合整理分类&#xff08;不是很严谨&#xff09;。 引用请注明出处 欢迎从事事实验证Fact…

LeetCode刷题--- 单词搜索

个人主页&#xff1a;元清加油_【C】,【C语言】,【数据结构与算法】-CSDN博客 个人专栏 力扣递归算法题 http://t.csdnimg.cn/yUl2I 【C】 ​​​​​​http://t.csdnimg.cn/6AbpV 数据结构与算法 ​​​​http://t.csdnimg.cn/hKh2l 前言&#xff1a;这个专栏主要讲述…

JavaEE - 网络编程之回显服务器

目录 一.什么是回显服务器&#xff1f; 二.UDP是什么&#xff1f; 1.TCP 是有链接的&#xff0c; UDP 是无连接的 2.TCP是可靠传输的,UDP是不可靠传输的 3.TCP是面向字节流的&#xff0c;UDP是面向数据报 4.TCP和UDP是全双工的 三.UDP的 socket api 四. 具体代码实现 …

C++ Primer Plus----第十二章--类和动态内存分布

本章内容包括&#xff1a;对类成员使用动态内存分配&#xff1b;隐式和显式复制构造函数&#xff1b;隐式和显式重载赋值运算符&#xff1b;在构造函数中使用new所必须完成的工作&#xff1b;使用静态类成员&#xff1b;将定位new运算符用于对象&#xff1b;使用指向对象的指针…

山西电力市场日前价格预测【2023-12-28】

日前价格预测 预测说明&#xff1a; 如上图所示&#xff0c;预测明日&#xff08;2023-12-28&#xff09;山西电力市场全天平均日前电价为814.30元/MWh。其中&#xff0c;最高日前电价为1500.00元/MWh&#xff0c;预计出现在08:00~08:45,17:00~20:15。最低日前电价为394.61元/…

AI人工智能大模型讲师叶梓《基于人工智能的内容生成(AIGC)理论与实践》培训提纲

【课程简介】 本课程介绍了chatGPT相关模型的具体案例实践&#xff0c;通过实操更好的掌握chatGPT的概念与应用场景&#xff0c;可以作为chatGPT领域学习者的入门到进阶级课程。 【课程时长】 1天&#xff08;6小时/天&#xff09; 【课程对象】 理工科本科及以上&#xff0…

elasticsearch 笔记二:搜索DSL 语法(搜索API、Query DSL)

文章目录 一、搜索 API1. 搜索 API 端点地址2. URI Search3. 查询结果说明5. 特殊的查询参数用法6. Request body Search6.1 query 元素定义查询6.2 指定返回哪些内容6.2.1 source filter 对_source 字段进行选择6.2.2 stored_fields 来指定返回哪些 stored 字段6.2.3 docValue…

经典文献阅读之--OccNeRF(基于神经辐射场的自监督多相机占用预测)

0. 简介 作为基于视觉感知的基本任务&#xff0c;3D占据预测重建了周围环境的3D结构。它为自动驾驶规划和导航提供了详细信息。然而&#xff0c;大多数现有方法严重依赖于激光雷达点云来生成占据地面真实性&#xff0c;而这在基于视觉的系统中是不可用的。之前我们介绍了《经典…

苹果Mac电脑甘特图管 EasyGantt最新 for mac

EasyGantt提供直观的界面&#xff0c;让用户能够轻松创建具有时间轴视图的甘特图。你可以添加并排列任务、设置任务的开始和结束日期、调整任务之间的依赖关系等。 任务管理&#xff1a;软件允许你添加、编辑和删除任务&#xff0c;设定任务的优先级和状态&#xff0c;并为每个…

Spring AOP<一>简介与基础使用

spring AOP 基础定义 含义使用切面组织多个Advice,Advice放在切面中定义。也就是说是定义通知的自定义类。自定义的AOP类Aspect连接点方法调用&#xff0c;异常抛出可以增强的点JoinPoint &#xff1a;也就是**被增强的方法的总称&#xff0c;可以获取具体方法的信息&#xff…

初识Sringboot3+vue3环境准备

环境准备 后端环境准备 下载JDK17https://www.oracle.com/java/technologies/downloads/#jdk17-windows 安装就下一步下一步,选择安装路径 配置环境 环境 JDK17、IDEA2021、maven3.5、vscode 后端 基础&#xff1a;javaSE&#xff0c;javaWeb、JDBC、SMM框架&#xff08;Spr…

Unity JSON编码解码之LitJson 深度剖析

把LitJson的代码库放入到项目中&#xff0c;如图所示:JSON在游戏开发中是一种序列化/反序列化常用的技术&#xff0c;把游戏相关的数据,如地图组成,通过JSON编码&#xff0c;序列化成JSON文本&#xff0c;传输或存储, 要使用的时候再通过JSON技术把文本解析成数据对象&#xff…

竞赛保研 基于卷积神经网络的乳腺癌分类 深度学习 医学图像

文章目录 1 前言2 前言3 数据集3.1 良性样本3.2 病变样本 4 开发环境5 代码实现5.1 实现流程5.2 部分代码实现5.2.1 导入库5.2.2 图像加载5.2.3 标记5.2.4 分组5.2.5 构建模型训练 6 分析指标6.1 精度&#xff0c;召回率和F1度量6.2 混淆矩阵 7 结果和结论8 最后 1 前言 &…

SSM驾校预约管理系统----计算机毕业设计

项目介绍 本项目分为管理员、教练、学员三种角色&#xff0c; 管理员角色包含以下功能&#xff1a; 学员管理、教练管理、车辆管理、关系管理、车辆维修管理、个人中心等功能。 教练角色包含以下功能&#xff1a; 我的课程、我的学员、车辆中心、个人中心等功能。 学员角色包…