第一章 自动驾驶的"感官革命":多模态神经交响乐团 1.1 传感器矩阵的量子纠缠 我们把8路摄像头+4D毫米波雷达+128线激光雷达的融合称为"传感器交响乐",其数据融合公式可以简化为: def sensor_fusion(cam, radar, lidar):# 像素级特征提取 (ResNet-152 backbone)img_feat = backbone_