00. 目录

01. MPU6050简介

•MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

•3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度

•3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

02. MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
• 可配置的数字低通滤波器
• 可配置的时钟源
• 可配置的采样分频
• I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001（AD0=1）

03. MPU6050硬件电路

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

04. MPU6050框图

05. MPU6050常用寄存器

06. 附录

参考: 【STM32】江科大STM32学习笔记汇总