有时候，我们可以看到别人的代码里面有这个，但是这个是需要安装的。

<node name="gui_controller" pkg="rqt_joint_trajectory_controller" type="rqt_joint_trajectory_controller" />

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-joint-trajectory-controller

安装后才能够使用，除了可以写在launch文件中，你也可以直接在终端运行。

rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller

这样你就可以通过可视化操作，获取到关节的位置信息。