Qt PCL学习(二):点云读取与保存

注意事项

  • 版本一览:Qt 5.15.2 + PCL 1.12.1 + VTK 9.1.0
  • 前置内容:Qt PCL学习(一):环境搭建

0. 效果演示

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

1. pcl_open_save.pro

QT       += core guigreaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets// 添加下行代码(根据自己安装目录进行修改)
include(D:/PCL1.12.1/pcl1.12.1.pri)

2. mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>
#include <QDebug>
#include <QColorDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QFileDialog>
#include <QTime>
#include <QDir>
#include <QFile>
#include <QtMath>
#include <QWindow>
#include <QAction>
#include <QHBoxLayout>
#include <QVBoxLayout>
#include <QIcon>
#include <QMenuBar>
#include <QMenu>
#include <QToolBar>
#include <QStatusBar>
#include <QFont>
#include <QString>
#include <QTextBrowser>#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkAutoInit.h>#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
typedef pcl::visualization::PCLVisualizer PCLViewer;
typedef std::shared_ptr<PointCloudT> PointCloudPtr;VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class MainWindow; }
QT_END_NAMESPACEclass MainWindow : public QMainWindow {Q_OBJECTpublic:MainWindow(QWidget *parent = nullptr);~MainWindow();private slots:void open_clicked();void save_clicked();private:Ui::MainWindow *ui;PointCloudPtr cloudptr;PCLViewer::Ptr cloud_viewer;
};
#endif // MAINWINDOW_H

3. mainwindow.cpp

#pragma execution_character_set("utf-8")#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow) {ui->setupUi(this);// 设置窗口标题和 logothis->setWindowTitle("CloudOne");this->setWindowIcon(QIcon(":/resourse/icon.ico"));// 初始化点云数据 cloudptrcloudptr.reset(new PointCloudT);// 创建菜单栏QMenuBar *menu_bar = new QMenuBar(this);this->setMenuBar(menu_bar);menu_bar->setStyleSheet("font-size : 16px");// 1、File 下拉列表QMenu *file_menu = new QMenu("File", menu_bar);QAction *open_action = new QAction("Open File");QAction *save_action = new QAction("Save File");QAction *exit_action = new QAction("Exit");// 添加动作到文件菜单file_menu->addAction(open_action);file_menu->addAction(save_action);file_menu->addSeparator();  // 添加菜单分隔符将 exit 单独隔离开file_menu->addAction(exit_action);// 把 File 添加到菜单栏menu_bar->addMenu(file_menu);// 信号与槽函数链接connect(open_action, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(open_clicked()));  // 打开文件connect(save_action, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(save_clicked()));  // 保存文件connect(exit_action, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(close()));         // 退出
}MainWindow::~MainWindow() {delete ui;
}void MainWindow::open_clicked() {// this:代表当前对话框的父对象;tr("open file"):作为对话框的标题显示在标题栏中,使用 tr 函数表示这是一个需要翻译的文本// "":代表对话框的初始目录,这里为空表示没有指定初始目录// tr("pcb files(*.pcd *.ply *.txt) ;;All files (*.*)"):过滤器,决定在对话框中只能选择指定类型的文件QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("open  file"), "", tr("point cloud files(*.pcd *.ply) ;; All files (*.*)"));if (fileName.isEmpty()) {return;}if (fileName.endsWith("ply")) {qDebug() << fileName;if (pcl::io::loadPLYFile(fileName.toStdString(), *cloudptr) == -1) {qDebug() << "Couldn't read .ply file \n";return ;}} else if (fileName.endsWith("pcd")) {qDebug() << fileName;if (pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloudptr) == -1) {qDebug() << "Couldn't read .pcd file \n";return;}} else {QMessageBox::warning(this, "Warning", "Wrong format!");}// 创建 PCLViewer 对象并设置窗口标题cloud_viewer.reset(new PCLViewer("Viewer"));cloud_viewer->setShowFPS(true);// 将 cloud_viewer 的渲染窗口嵌入到 QWidget 中auto viewerWinId = QWindow::fromWinId((WId)cloud_viewer->getRenderWindow()->GetGenericWindowId());QWidget *widget = QWidget::createWindowContainer(viewerWinId, nullptr);// 创建 QVBoxLayout 对象并将 QWidget 添加到其中QVBoxLayout *mainLayout = new QVBoxLayout;mainLayout->addWidget(widget);centralWidget()->setLayout(mainLayout);// 设置颜色处理器,将点云数据添加到 cloud_viewer 中const std::string axis = "z";pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<PointT> color_handler(cloudptr, axis);cloud_viewer->addPointCloud(cloudptr, color_handler, "cloud");cloud_viewer->addPointCloud(cloudptr, "cloud");
}void MainWindow::save_clicked() {int return_status;QString filename = QFileDialog::getSaveFileName(this, tr("Open point cloud"), "", tr("Point cloud data (*.pcd *.ply)"));if (cloudptr->empty()) {return;} else {if (filename.isEmpty()) {return;}if (filename.endsWith(".pcd", Qt::CaseInsensitive)) {return_status = pcl::io::savePCDFileBinary(filename.toStdString(), *cloudptr);} else if (filename.endsWith(".ply", Qt::CaseInsensitive)) {return_status = pcl::io::savePLYFileBinary(filename.toStdString(), *cloudptr);} else {filename.append(".ply");return_status = pcl::io::savePLYFileBinary(filename.toStdString(), *cloudptr);}if (return_status != 0) {PCL_ERROR("Error writing point cloud %s\n", filename.toStdString().c_str());return;}}
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/254314.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

npm 下载报错

报错信息 : 证书过期 (CERT_HAS_EXPIRED) D:\Apps\nodejs-v18.16.1\npx.cmd --yes create-next-app"latest" . --ts npm ERR! code CERT_HAS_EXPIRED npm ERR! errno CERT_HAS_EXPIRED npm ERR! request to https://registry.npm.taobao.org/create-next-app failed…

7机器人位姿的数学描述与坐标变

由上次刚体的空间转动直接切换为机器人相关术语。 1.机器人位姿的数学描述与坐标变换 1.1位姿描述 {B}相对于{A}的姿态描述用3x3矩阵表示为&#xff1a; 式中为三个单位正交主矢量&#xff0c;分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位&#xff0c;∠XBXA表…

Git 消除对某个文件的追踪

参考&#xff1a; &#xff08;尚未验证他的该方法&#xff09; https://www.golinuxcloud.com/git-remove-file-from-tracking/https://www.golinuxcloud.com/git-remove-file-from-tracking/

第4节、电机多段转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】

↑↑↑点击上方【目录】&#xff0c;查看本系列全部文章 摘要&#xff1a;本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向&#xff0c;实现简单的步进电机多段控制 一、目标功能 输入多个目标角度&#xff0c;以及每个角度对应的速度&#xff0c;实现步进电机的多段多速…

TCP/IP协议以及UDP(超详细,看这一篇就够了)

&#x1f493; 博客主页&#xff1a;从零开始的-CodeNinja之路 ⏩ 收录专栏&#xff1a;TCP/IP协议以及UDP(超详细,看这一篇就够了) &#x1f389;欢迎大家点赞&#x1f44d;评论&#x1f4dd;收藏⭐文章 TCP/IP协议以及UDP(超详细,看这一篇就够了 前提概括接收端和发送端客户…

【数据分享】1929-2023年全球站点的逐月平均能见度(Shp\Excel\免费获取)

气象数据是在各项研究中都经常使用的数据&#xff0c;气象指标包括气温、风速、降水、能见度等指标&#xff0c;说到气象数据&#xff0c;最详细的气象数据是具体到气象监测站点的数据&#xff01; 之前我们分享过1929-2023年全球气象站点的逐月平均气温数据、逐月最高气温数据…

CSP-202112-1-序列查询

CSP-202112-1-序列查询 提示&#xff1a;若存在区间[i,j) 满足&#xff1a;f(i)f(i1)…f(j-1)&#xff0c;使用乘法运算 f(i)x(j-i)代替将 f()到 f(j- 1)逐个相加,或可大幅提高算法效率。 一定要看提示&#xff01;单纯的模拟时间会超限&#xff01;算法也是根据提示设计的。 …

【Web】vulhub Fastjson反序列化漏洞复现学习笔记

目录 1.2.24 RCE CVE-2017-18349 复现流程 原理分析 1.2.47 RCE CNVD-2019-22238 复现流程 原理分析 漏洞探测 1.2.24 RCE CVE-2017-18349 复现流程 vulhub启动靶场 用marshalsec启动LDAP/RMI服务 java -cp marshalsec-0.0.3-SNAPSHOT-all.jar marshalsec.jndi.LDAPRef…

【每日一题】LeetCode——链表的中间结点

&#x1f4da;博客主页&#xff1a;爱敲代码的小杨. ✨专栏&#xff1a;《Java SE语法》 | 《数据结构与算法》 | 《C生万物》 ❤️感谢大家点赞&#x1f44d;&#x1f3fb;收藏⭐评论✍&#x1f3fb;&#xff0c;您的三连就是我持续更新的动力❤️ &#x1f64f;小杨水平有…

LabVIEW网络测控系统

LabVIEW网络测控系统 介绍了基于LabVIEW的网络测控系统的开发与应用&#xff0c;通过网络技术实现了远程的数据采集、监控和控制。系统采用LabVIEW软件与网络通信技术相结合&#xff0c;提高了系统的灵活性和扩展性&#xff0c;适用于各种工业和科研领域的远程测控需求。 随着…

机器学习:回归决策树(Python)

一、平方误差的计算 square_error_utils.py import numpy as npclass SquareErrorUtils:"""平方误差最小化准则&#xff0c;选择其中最优的一个作为切分点对特征属性进行分箱处理"""staticmethoddef _set_sample_weight(sample_weight, n_samp…

FlinkSql 窗口函数

Windowing TVF 以前用的是Grouped Window Functions&#xff08;分组窗口函数&#xff09;&#xff0c;但是分组窗口函数只支持窗口聚合 现在FlinkSql统一都是用的是Windowing TVFs&#xff08;窗口表值函数&#xff09;&#xff0c;Windowing TVFs更符合 SQL 标准且更加强大…

第5章 数据库操作

学习目标 了解数据库&#xff0c;能够说出数据库的概念、特点和分类 熟悉Flask-SQLAlchemy的安装&#xff0c;能够在Flask程序中独立安装扩展包Flask-SQLAlchemy 掌握数据库的连接方式&#xff0c;能够通过设置配置项SQLALCHEMY_DATABASE_URI的方式连接数据库 掌握模型的定义…

rust语言tokio库底层原理解析

目录 1 rust版本及tokio版本说明1 tokio简介2 tokio::main2.1 tokio::main使用多线程模式2.2 tokio::main使用单线程模式 3 builder.build()函数3.1 build_threaded_runtime()函数新的改变功能快捷键合理的创建标题&#xff0c;有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图…

【开源】JAVA+Vue.js实现高校实验室管理系统

目录 一、摘要1.1 项目介绍1.2 项目录屏 二、研究内容2.1 实验室类型模块2.2 实验室模块2.3 实验管理模块2.4 实验设备模块2.5 实验订单模块 三、系统设计3.1 用例设计3.2 数据库设计 四、系统展示五、样例代码5.1 查询实验室设备5.2 实验放号5.3 实验预定 六、免责说明 一、摘…

使用 Docker 镜像预热提升容器启动效率详解

概要 在容器化部署中,Docker 镜像的加载速度直接影响到服务的启动时间和扩展效率。本文将深入探讨 Docker 镜像预热的概念、必要性以及实现方法。通过详细的操作示例和实践建议,读者将了解如何有效地实现镜像预热,以加快容器启动速度,提高服务的响应能力。 Docker 镜像预热…

【数据结构】堆(创建,调整,插入,删除,运用)

目录 堆的概念&#xff1a; 堆的性质&#xff1a; 堆的存储方式&#xff1a; 堆的创建 &#xff1a; 堆的调整&#xff1a; 向下调整&#xff1a; 向上调整&#xff1a; 堆的创建&#xff1a; 建堆的时间复杂度&#xff1a; 向下调整&#xff1a; 向上调整&#xff…

红队打靶练习:GLASGOW SMILE: 1.1

目录 信息收集 1、arp 2、nmap 3、nikto 4、whatweb 目录探测 1、gobuster 2、dirsearch WEB web信息收集 /how_to.txt /joomla CMS利用 1、爆破后台 2、登录 3、反弹shell 提权 系统信息收集 rob用户登录 abner用户 penguin用户 get root flag 信息收集…

HARRYPOTTER: FAWKES

攻击机 192.168.223.128 目标机192.168.223.143 主机发现 nmap -sP 192.168.223.0/24 端口扫描 nmap -sV -p- -A 192.168.223.143 开启了21 22 80 2222 9898 五个端口&#xff0c;其中21端口可以匿名FTP登录&#xff0c;好像有点说法,百度搜索一下发现可以用anonymous登录…

网络安全产品之认识准入控制系统

文章目录 一、什么是准入控制系统二、准入控制系统的主要功能1. 接入设备的身份认证2. 接入设备的安全性检查 三、准入控制系统的工作原理四、准入控制系统的特点五、准入控制系统的部署方式1. 网关模式2. 控制旁路模式 六、准入控制系统的应用场景七、企业如何利用准入控制系统…