(2.2w字)前端单元测试之Jest详解篇

Jest

Jest 概述

Jest是一个领先的JavaScript测试框架,特别适用于React和Node.js环境。由Facebook开发,它以简单的配置、高效的性能和易用性而闻名。Jest支持多种类型的测试,包括单元测试、集成测试和快照测试,后者用于捕获组件或数据结构的状态,以便于后续的比较和验证。Jest自动化模拟依赖项和异步代码测试,提高了测试的可靠性和灵活性。其并行测试执行机制显著加快了测试过程,而交互式监视模式则在开发过程中提供即时反馈。此外,Jest还提供内置的代码覆盖率工具,帮助开发者优化测试范围。因其强大的功能和广泛的社区支持,Jest成为现代JavaScript项目中不可或缺的测试工具。

Jest 环境配置

安装包

1、jest:这是 Jest 测试框架本身。

2、@types/jest:这是 Jest 的 TypeScript 类型定义,用于在使用 TypeScript 编写测试时提供类型检查和自动完成功能。

3、babel-jest:这是用于将 Jest 集成到使用 Babel 的项目中的插件。它允许 Jest 处理通过 Babel 转换的代码。

4、ts-jest:这是一个 Jest 转换器,用于处理 TypeScript 文件。它基本上允许 Jest 理解和运行 TypeScript 测试代码。

5、jest-transform-stub:这个插件用于处理非 JavaScript 资源(如 CSS 和图片)的导入,这在 Jest 测试中通常会被忽略或需要特殊处理。

npm install --save-dev jest @types/jest babel-jest ts-jest jest-transform-stub

6、@testing-library/jest-dom:提供一套针对 DOM 元素的 Jest 断言,非常适用于在测试 React 组件时使用。

7、@testing-library/react:用于测试 React 组件,它提供了渲染组件、查询 DOM 元素以及与组件交互的工具。

8、@testing-library/user-event:这个库用于模拟用户事件(如点击、输入等),可用于更逼真地测试用户交互。

npm install --save-dev @testing-library/jest-dom @testing-library/react @testing-library/user-event

9、eslint-plugin-jest:这是一个 ESLint 插件,提供针对 Jest 测试的特定规则,有助于保持测试代码的质量和一致性。

10、react-test-renderer:
这是一个用于渲染 React 组件为 JavaScript 对象的库,常用于 Jest 的快照测试。它可以在不需要 DOM 环境的情况下测试 React 组件的输出,这对于在 Node 环境下运行的 Jest 测试非常有用。

npm install --save-dev eslint-plugin-jest react-test-renderer

package.json

1、基本的运行测试用例配置,npm test即可运行

--watchAll:这个参数告诉 Jest 进入 “watch” 模式。在这个模式下, Jest 会监视项目中的文件变化。当修改并保存了代码文件(包括测试文件和被测试的源代码文件)时, Jest 会自动重新运行相关的测试。

--watchAll--watch 不同之处在于,--watchAll 会在初次运行时执行所有测试,而 --watch 只在检测到文件更改时运行相关测试。

"test": "jest --watchAll",

2、运行某个文件夹下的所有测试文件,src/tests代表文件夹路径

"test:folder": "jest --watchAll --testPathPattern=src/tests",

3、单独运行某个测试文件,src/renderer/login/loginApi.test.tsx代表需要测试的文件路径

"test:single": "jest --watchAll jest --findRelatedTests src/renderer/login/loginApi.test.tsx",
常见的 Jest 命令行操作

1、f 只会跑测试未通过的用例,再次点击 f 会取消当前模式。

2、o 只监听已改变的文件,如果存在多个测试文件,可以开启,会与当前 git 仓库中的提交进行比较,需要使用 git 来监听哪个文件修改了,也可以将 --watchAll 改为 --watch 只会运行修改的文件。

3、a 运行所有测试,如果在 watch 模式中使用了 f 或 o ,使用 a 可以恢复运行所有测试。

4、u 用于更新 Jest 快照测试中的快照。如果更改了渲染组件的输出,可以使用此命令更新快照。

5、w 显示 Jest watch 模式中的所有可用命令和选项的列表。

6、q 退出 Jest 的 watch 模式。

7、i 只会运行之前运行失败的测试文件,但提供更交互式的体验。

.babelrc

当使用 Jest 测试一个使用 Babel 编译的项目时,Jest 会通过这些配置来正确处理和理解 JavaScript 代码。

{// 设置插件集合"presets": [// 使用当前插件,可以进行转换// 数组的第二项为插件的配置项["@babel/preset-env",{// 根据 node 的版本号来结合插件对代码进行转换"targets": {"node": "current"}}]]
}

setupTests.js

该文件设置测试环境中的全局对象和模拟(mock)某些模块,在本项目中针对 Electron 和 Node.js 的相关模块进行模拟,以便在不依赖实际 Electron 或浏览器环境的情况下测试特定的功能。

/* eslint-disable no-undef */
const electronMock = require('./__Mock__/electronMock')global.window.require = jest.fn(moduleName => {if (moduleName === 'electron') {return electronMock}if (moduleName === '@electron/remote') {return {require: jest.fn(module => {// 模拟 Node.js 模块,如 fsif (module === 'fs') {return {} // 返回 fs 的模拟实现}// 其他模块模拟...}),}}
})
global.window.matchMedia =global.window.matchMedia ||function () {return {matches: false,addListener: function () {},removeListener: function () {},}}

jest.config.ts

jest.config.ts 是一个使用 TypeScript 编写的 Jest 配置文件。可以使用npx jest --init初始化命令来生成一个基本的配置文件。

export default {// 自动清除 mock 调用和实例clearMocks: true,// 开启代码覆盖率收集collectCoverage: true,// 代码测试覆盖率通过分析那些文件生成的,!代表不要分析collectCoverageFrom: ['**/*.{ts,js,tsx}', '!**/node_modules/**', '!**/vendor/**'],// 代码覆盖率报告的输出目录coverageDirectory: 'coverage',// 代码覆盖率的收集器,这里使用 V8 引擎coverageProvider: 'v8',// 代码覆盖率报告的格式coverageReporters: ['text-summary','lcov',],globals: {'ts-jest': {// 关闭 ts-jest 的诊断信息diagnostics: false,},},// 引入模块时,进行自动查找模块类型,逐个匹配moduleFileExtensions: ['js', 'jsx', 'ts', 'tsx', 'json', 'node'],// 模块名字使用哪种工具进行映射moduleNameMapper: {'^@/(.*)$': '<rootDir>/src/$1', //将 @/ 映射到 src/ 目录'\\.(css|less)$': 'jest-transform-stub','^localTypes$': '<rootDir>/src/types.ts','^localUtils$': '<rootDir>/src/utils/index.ts','^localConst$': '<rootDir>/src/utils/constants.ts','^Assets/(.*)$': '<rootDir>/assets/$1',},preset: 'ts-jest',rootDir: undefined,// 检测从哪个目录开始,rootDir 代表根目录roots: ['<rootDir>/src'],// 在运行测试之前执行的文件(设置测试环境)setupFilesAfterEnv: ['./setupTests.js'],// 测试运行的环境,会模拟 domtestEnvironment: 'jsdom',// 哪些文件会被认为测试文件testMatch: [// src 下的所有 __tests__ 文件夹中的所有的 js jsx ts tsx 后缀的文件都会被认为是测试文件'<rootDir>/src/**/__tests__/**/*.{js,jsx,ts,tsx}',// scr 下的所有以 .test/spec.js/jsx/ts/tsx 后缀的文件都会被认为是测试文件'<rootDir>/src/**/*.{spec,test}.{js,jsx,ts,tsx}',],// 测试时忽略的路径testPathIgnorePatterns: ['\\\\node_modules\\\\'],// 测试文件中引用一下后缀结尾的文件会使用对应的处理方式transform: {'^.+\\.(t|j)s$': 'ts-jest','\\.svg$': '<rootDir>/__Mock__/svgTransform.js',},
}

__Mock__文件夹

文件夹用于存放模拟(mock)模块

自动模拟:当调用jest.mock('moduleName')时,Jest会查找__mocks__文件夹中名为 moduleName 的文件,并自动使用该文件中的模拟实现。这意味着不需要在每个测试文件中手动设置模拟。

第三方模块模拟:这个机制不仅适用于自定义模块,也适用于第三方模块。例如正在使用一个发送 fetch 请求的库,可以在 __mocks__文件夹中创建一个模拟,以避免在测试中发出真实的网络请求。

Mock

Mock fetch 或其他 HTTP 请求库的调用

待补充

Mock 函数

jest.fn()

Mock 第三方模块

待补充

全局函数 describe 和 it

describe 用于将测试分组,而 it 用于定义单个具体的测试用例。可以在 describe 块中放置多个 it 测试用例,也可以嵌套其他 describe 块以创建更详细的测试结构。

// 用于创建一个测试套件,将一组功能或逻辑相关的测试用例组织在一起
describe('测试输入框的校验规则', () => {// it 的第一个参数是一个字符串,描述了测试用例应该做什么,有助于代码的可读性和测试结果的理解it('输入正常', async () => {// ...});it('必填', async () => {// ...});it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {// ...})it('以数字、字母或汉字开头', async () => {// ...})it('限长', async () => {// ...})
});

断言 expect

用于验证代码的行为是否符合预期。 expect 函数接受一个参数———想要测试的值。然后,expect 返回一个“期望对象”,这个对象提供了一系列“匹配器”(matcher)方法,用于声明对这个值的期望。

describe('测试输入框的校验规则', () => {it('必填', async () => {// ...expect(message).toBeInTheDocument()})it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {// ...expect(message).toBeInTheDocument()})it('以数字、字母或汉字开头', async () => {// ...expect(message).toBeInTheDocument()})it('限长', async () => {// ...expect(message).toBeInTheDocument()})it('输入正常', async () => {// ...await waitFor(() => {expect(input.className).toMatch('ant-input-status-success')})})
})

匹配器

toBe :期待是否与匹配器中的值相等,相当于object.is ===

toMatch :匹配当前字符串中是否含有这个值,支持正则

toContain :用于检查数组或字符串是否包含特定项或子串

toBeInTheDocument :判断某个元素是否在文档中,即是否已被渲染到 DOM 上

toHaveProperty :用于检查对象是否具有特定属性,可以选择性地检查属性值

toEqual :是“相等”,不是“相同”,相当于==

toBeFalsy 和 toBeTruthy :检查一个值是否为假或真

toBeNull :专门用来检查一个值是否为 null

toBeDefined 和 toBeUndefined :这些断言用于检查变量是否已定义或未定义

toThrow :用于检查函数是否抛出错误

not:用于对断言取反

snapshot 快照

会在当前测试文件位于的文件夹下生成一个__snapshots__文件夹,该文件夹下会生成扩展名为 .snap 文件,文件会保存代码运行的结果(如渲染的组件树、数据结构等)。

toMatchSnapshot 方法:接受一个参数是快照名称,字符串类型。

expect(container).toMatchSnapshot('必填')

一定要是 container ,不能是 screen ,用 screen 不会保存 DOM 结构

优势
自动化比较:Jest 自动比较快照,减少了手动检查输出的需要。

简化复杂结构的测试:对于复杂的对象或大型UI组件,编写传统测试断言可能很困难。快照测试可以轻松捕获整个结构。

文档化变化:快照文件也可以作为代码行为的一种文档,让开发者和审阅者理解代码更改的影响。

快照更新:当代码发生更改,导致快照不再匹配时,可以使用 jest --updateSnapshot 命令或jest -u命令来更新快照。

测试用例覆盖率报告

会在主文件夹下生成一个名为 coverage 的文件夹,打开里面的 html 就可以看到各个文件的覆盖率,通常包含以下几种主要的覆盖率类型:

行覆盖率(Line Coverage):测量有多少行代码被测试用例执行过。如果一行代码在测试中至少被执行一次,那么这一行就被认为是覆盖了的。

函数覆盖率(Function Coverage):测量有多少个函数或方法被测试用例调用过。即使函数内的某些行没有被执行,只要函数被调用,它就被认为是覆盖了的。

分支覆盖率(Branch Coverage):测量代码中的每个if语句、循环、switch语句等的每个分支是否都被执行过。这是检查条件语句的完整性的重要指标。

语句覆盖率(Statement Coverage):测量有多少个独立语句被测试执行过。这与行覆盖率类似,但关注的是语句的执行。

React Testing Library

render

渲染 React 组件到一个虚拟的 DOM 环境中以便进行测试。

render 函数接受一个 React 组件作为参数,并返回一个包含多个属性和方法的对象,例如 container 和 debug 。 container 可以调用各类查询函数在渲染的组件中查找元素, debug 可以打印出 baseElement 的内部HTML,用于调试。

describe('测试输入框的校验规则', () => {it('输入正常', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)container.debug()})
})

screen

在使用 React Testing Library 进行测试时,通常会先用 render 函数渲染组件,然后用 screen 查询和操作元素。screen 对象可以在测试文件中全局访问,无需在每个测试中单独导入或创建。

describe('测试输入框的校验规则', () => {it('输入正常', async () => {render(<Index />)screen.debug()})
})

查询函数

React Testing Library 提供了一系列的查询函数,用于在 Jest 测试中找到 DOM 节点。

getBy…

getByText: 根据文本内容查找元素。

getByLabelText: 根据关联的 <label> 文本查找 <input>, <select>, 或 <textarea> 元素。

getByPlaceholderText: 根据占位符文本查找输入框。

getByAltText: 根据图片的 alt 属性文本查找图片元素。

getByTitle: 根据 title 属性查找元素。

getByRole: 根据 ARIA 角色查找元素。

getByTestId: 根据 data-testid 属性查找元素。

queryBy…

queryBy...函数的行为类似于 getBy... 函数,但当查询的元素不存在时,它们返回 null 而不是抛出错误。这对于断言某个元素不在页面上非常有用。

findBy…

findBy...函数是 getBy... 函数的异步版本。它们返回一个 Promise,适用于等待异步操作完成后元素出现在 DOM 中的情况。

…AllBy…, queryAllBy…, findAllBy…

这些函数的行为类似于 getBy..., queryBy..., 和 findBy...,但用于返回多个匹配的元素。如果没有找到匹配的元素,getAllBy...findAllBy... 会抛出错误,而 queryAllBy... 返回一个空数组。

总结:

getBy... 函数用于当确定元素存在时。如果元素不存在,测试将失败。
queryBy... 函数用于当元素可能不存在,需要处理这种情况时。
findBy... 函数用于处理异步逻辑,当需要等待元素出现时。
...AllBy... 函数用于处理有多个匹配元素的情况。

// findByText参数必须是完整的文本,如果是子字符串,需要加上{exact: false}
// findByText不管前缀是screen还是container都可以成功
describe('测试输入框的校验规则', () => {it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '@')const messages = await container.findByText('溶剂名称仅支持汉字、字母、数字和-_%.')})
})
describe('测试输入框的校验规则', () => {it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '@')const messages = await screen.findByText('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', {exact: false})})
})

waitFor

用于处理异步操作和元素的异步更新。waitFor 常与异步查询函数(如 findBy…)结合使用,用于处理组件状态更新或数据加载。

describe('测试输入框的校验规则', () => {it('输入正常', async () => {const container = render(<Index />)screen.debug()const input = await screen.findByRole('textbox')await waitFor(() => {expect(screen.getByText('必填', { exact: false })).toBeInTheDocument()})})
})

fireEvent 和 userEvent

Jest 提供fireEventuserEvent模拟用户操作。

fireEvent:直接同步触发 DOM 事件。当调用 fireEvent 的任何方法时(如 fireEvent.click),它会立即生成对应的 DOM 事件,并同步地传递给目标元素。因此,fireEvent 方法调用后不会返回 Promise,也不涉及任何异步操作,所以通常不需要使用 await 关键字。

userEvent:旨在更贴近用户的实际操作,因此它经常涉及到一系列复杂的、可能是异步的事件。例如,当用户在输入框中输入文字时,这不仅仅是一个简单的同步操作。它包含了一系列的键盘和输入事件,这些事件可能会触发各种事件处理器,这些处理器本身可能是异步的。

1、fireEvent来自'@testing-library/react'userEvent来自@testing-library/user-event

2、fireEvent的清空 Input 输入框操作为fireEvent.change(input, {target: {value: ''}})userEvent的清空 Input 输入框操作为userEvent.type(input, '{backspace}')

3、fireEvent前不需要添加awaituserEvent需要。

总结:如果需要模拟简单的事件并需要完全控制这些事件的属性,fireEvent 是个好选择。而如果需要模拟更复杂或更接近真实用户行为的交互,userEvent 则更合适。

describe('测试输入框的校验规则', () => {it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')fireEvent.change(input, {target: {value: '@'}})})
})
describe('测试输入框的校验规则', () => {it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '@')})
})

Jest 测试案例

测试 Input 输入框的校验规则

当前 Input 输入框的校验规则:

(1)必填

(2)限长100

(3)仅支持汉字、字母、数字和-_%.

(4)必须以数字、字母或汉字开头

const nameRules = ({label,max = 10,required = true,
}: {label: stringmax?: numberrequired?: boolean
}): Rule[] => [{ required, message: `${label}必填` },{ type: 'string', max, message: `${label}限长${max}` },{pattern: /^([a-zA-Z0-9\u4E00-\u9FA5_.%-])*$/g,message: `${label}仅支持汉字、字母、数字和-_%.`,},{pattern: /^([0-9|a-zA-Z0-9|\u4E00-\u9FA5])/g,message: `${label}以数字、字母或汉字开头`,},]

因被测试组件的复杂程度不同,测试同一个功能所用的 API 也不同

(1)被测试功能组件的简单版:

该组件只有基本的页面布局和nameRules校验规则

/* eslint-disable react-hooks/rules-of-hooks */
import { nameRules } from '@/utils/constants'
import { Form, Input } from 'antd'const myInput = () => {return (<Form><Form.Itemlabel="Username"name="username"// 校验规则rules={nameRules({label: '名称',required: true,})}><Input /></Form.Item></Form>)
}
export default myInput

在测试较简单的组件时,模拟用户操作可以使用fireEvent.change(),断言也无需包裹在waitFor中便可同步执行。

/* eslint-disable no-undef */
import { fireEvent, render, screen, waitFor } from '@testing-library/react'
import Index from './index'
import '@testing-library/jest-dom'describe('测试输入框的校验规则', () => {it('必填', async () => {// 渲染组件const Com = <Index />const container = render(Com)// findByRole不管前缀是screen还是container都可以成功const input = await screen.findByRole('textbox')// 在 input 输入框中输入1fireEvent.change(input, { target: { value: '1' } })// 清空 inputfireEvent.change(input, { target: { value: '' } })// findByText参数必须是完整的文本,如果是子字符串,需要加上{exact: false}expect(await container.findByText('必填', { exact: false })).toBeInTheDocument()})it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')fireEvent.change(input, { target: { value: '@' } })expect(await container.findByText('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', { exact: false })).toBeInTheDocument()})it('以数字、字母或汉字开头', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')fireEvent.change(input, { target: { value: '-' } })expect(await container.findByText('以数字、字母或汉字开头', { exact: false })).toBeInTheDocument()})it('限长', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')fireEvent.change(input, { target: { value: 'a'.repeat(101) } })expect(await container.findByText('限长', { exact: false })).toBeInTheDocument()})it('输入正常', async () => {const Com = <Index />const container = render(Com)const input = await screen.findByRole('textbox')fireEvent.change(input, { target: { value: '1' } })await waitFor(() => {expect(input.className).toMatch('ant-input-status-success')})})
})

(2)被测试功能组件的复杂版:

该组件是个集合组件,功能比较复杂,被测试的输入框只是其中一小部分内容。

因为组件存在 fetch 接口的请求,但是 jest 测试不会运行真实的 fetch 接口,所以需要 mock 数据,在本组件中通过在catch中给定初始数据。

在复杂环境下render组件时,需要 mock 渲染组件所需的各项参数,在本组件中id值是直接给定一个存在的 id ,onCancel方法 mock 一个空函数,Dn初始化数据。

此时模拟用户操作须使用await userEvent.type(),断言外须包裹await waitFor(() => {})

/* eslint-disable no-undef */
import { fireEvent, render, screen, waitFor } from '@testing-library/react'
import ComplexIndex from './ComplexIndex'
import '@testing-library/jest-dom'
import userEvent from '@testing-library/user-event'describe('测试输入框的校验规则', () => {const onCancelMock = jest.fn()it('必填', async () => {// 渲染组件render(<ComplexIndexid="93e"onCancel={onCancelMock}Dn={{dn1: 1,dn2: '',}}/>)const input = await screen.findByRole('textbox')// 在 input 输入框中输入“正常输入”await userEvent.type(input, '1')// 清空 inputawait userEvent.type(input, '{backspace}')// 异步等待断言执行await waitFor(() => {expect(screen.getByText('必填', { exact: false })).toBeInTheDocument()})})it('正常输入', async () => {render(<ComplexIndexid="93e"onCancel={onCancelMock}Dn={{dn1: 1,dn2: '',}}/>)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '正常输入')await waitFor(() => {expect(input.className).toMatch('ant-input-status-success')})})it('限长', async () => {render(<ComplexIndexid="93e"onCancel={onCancelMock}Dn={{dn1: 1,dn2: '',}}/>)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, 'a'.repeat(101))await waitFor(() => {expect(screen.getByText('限长', { exact: false })).toBeInTheDocument()})})it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {render(<ComplexIndexid="93e"onCancel={onCancelMock}Dn={{dn1: 1,dn2: '',}}/>)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '@')await waitFor(() => {expect(screen.getByText('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', { exact: false })).toBeInTheDocument()})})it('以数字、字母或汉字开头', async () => {render(<ComplexIndexid="93e"onCancel={onCancelMock}Dn={{dn1: 1,dn2: '',}}/>)const input = await screen.findByRole('textbox')await userEvent.type(input, '-')await waitFor(() => {expect(screen.getByText('以数字、字母或汉字开头', { exact: false })).toBeInTheDocument()})})
})

(3)获取原始 DOM 内容进行测试

Input 标签有aria-describedby属性,该属性的属性值是某个divid,该div下的div包含所有类型的报错字样。

/* eslint-disable no-undef */
import { fireEvent, render, screen } from '@testing-library/react'
import Index from './index'
import '@testing-library/jest-dom'
import userEvent from '@testing-library/user-event'describe('测试输入框的校验规则', () => {it('仅支持汉字、字母、数字和-_%.', async () => {// 渲染被测组件const Com = <Index />const container = render(Com)// 获取input元素const input = await screen.findByRole('textbox')// 在input输入框中输入@await userEvent.type(input, '@')// 获取input元素const inputEl = document.querySelector("input[type='text']")// 获取input元素的所有属性const attributes = inputEl!.attributeslet ariaDescribedby = ''for (let i = 0; i < attributes?.length; i++) {console.log(attributes[i].name, attributes[i].value)// 找到aria-describedby属性if (attributes[i].name === 'aria-describedby') {// 获取 aria-describedby 属性的值ariaDescribedby = attributes[i].value}}// div 的 id 值为 aria-describedby 属性的值const borderDiv = document.getElementById(ariaDescribedby)const childrenDiv = borderDiv?.querySelectorAll('div')childrenDiv?.forEach(div => {// 报错文本console.log(div.textContent)})})
})

Jest VSCode 插件

1、Jest

内置测试运行器,可以直接运行和调试 jest 测试,可以测试某个 describe 或者某个 describe 中的单个 it

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3DSC特征描述符、对应关系可视化以及ICP配准

一、3DSC特征描述符可视化 C #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/search/kdtree.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>//使用OMP需要添加的头文件 #include <pcl…

FPGA领域顶级学术会议

FPGA领域顶级学术会议主要有FPGA,FCCM,FPL和FPT。 1 FPGA 会议全名是: ACM/SIGDA International Symposium on Field-Programmable Gate Arrays 网站是:https://dl.acm.org/conference/fpga FPGA常年在美国举办,每年2月,偏FPGA基础研究; 该会议的论文免费下载。这个比…

(十三)【Jmeter】线程(Threads(Users))之tearDown 线程组

简述 操作路径如下: 作用:在正式测试结束后执行清理操作,如关闭连接、释放资源等。配置:设置清理操作的采样器、执行顺序等参数。使用场景:确保在测试结束后应用程序恢复到正常状态,避免资源泄漏或对其他测试的影响。优点:提供清理操作,确保测试环境的整洁和可重复性…

jvm、jre、jdk的关系

jvm Java 虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;是运行 Java 字节码的虚拟机。 jre JRE&#xff08;Java Runtime Environment&#xff09; 是 Java 运行时环境。它是运行已编译 Java 程序所需的所有内容的集合&#xff0c;主要包括 Java 虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;、J…

C++笔记:OOP三大特性之继承

文章目录 一、继承的概念和定义1.1 概念1.2 定义格式1.3 继承关系和访问限定符 二、基类和派生类对象赋值兼容转换2.1 类型转换存在临时对象的意义2.2 赋值兼容转换不会产生临时变量 三、继承中的作用域四、派生类中的默认成员函数4.1 构造4.2 拷贝构造4.3 赋值重载4.4 析构 五…