CMake笔记

1 工程项目一般形式

1. 建立build文件夹

mkdir build

2. 进入build文件

cd build

3. cmake生成makefile文件

cmake ..   # cmake是对CMakeLists.txt操作，操作命令要在同一文件夹

4. make编译

make    # make是对Makefile操作

5. 调用

./useHello   # 这里是调用build文件夹下的helloSLAM

cmake会自己找.h文件  如果.h不在当前文件夹，需要加上include_directories(文件名)
若.cpp也不在当前文件，在库文件哪里也加上路径

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)include_directories("include")
# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")# 添加hello库   静态库
add_library(hello_shared ./src/libHelloSLAM.cpp)
# 共享库    动态库
add_library(hello_shared SHARED ./src/libHelloSLAM.cpp)# 添加可执行程序调用hello库中函数
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(useHello ./src/useHello.cpp)# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)

2 常见命令

2.1 project

PROJECT(projectname [CXX] [C] [Java])   #项目名 以及支持的语言   默认支持所有的语言

• 创建项目指令project默认创建了一下两个cmake变量

<projectname>_BINARY_DIR     # 内部编译！！！
<projectname>_SOURCE_DIR# 可以用message输出查看,在cmake在编译CMakeLists.txt时候就会输出对应的信息
message(STATUS "this is a binary dir" <projectname>_BINARY_DIR)

• 系统预定义的两个变量，修改工程名不会影响这两个变量的值！

 PROJECT_BINARY_DIR    # （make）编译路径PROJECT_SOURCE_DIR    # 工程（源文件）路径

• 实验

project(Hello CXX)
message(STATUS "this is binary dir" ${Hello_BINARY_DIR})
# 等价 message(STATUS "this is binary dir" ${PORECT_BINARY_DIR})
message(STATUS "this is source  dir" ${Hello_SOURCE_DIR})
# 等价 message(STATUS "this is source  dir" ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(hello hello.cpp)

2.2 set

• 用来设置指定变量的一个替换变量

SET(SRC_LIST main.cpp)     # SRC_LIST变量就代表了main.cpp
SET(SRC_LIST main.cpp t1.cpp t2.cpp)   # SRC_LIST变量就代表了main.cpp  t1.cpp t2.cpp

• 其它的一些变量设置

# 设置CMake预定义的内建变量
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")   # 优化选项，告诉编译器优化我们的代码
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std = c++11")   # 设置为c++11标准# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")   # 占用空间比较大，可以debug
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") # 占用空间比较小

• 实验1：利用变量cc来替换Hello.cpp

project(Hello CXX)
set(CC hello.cpp)
add_executable(hello CC)

2.3 message

MESSAGE([SEND_ERROR | STATUS | FATAL_ERROR]  "message to display" ...)

• SEND_ERROR，产生错误，生成过程被跳过。
• STATUS ，输出前缀是一个 — 的信息。
• FATAL_ERROR，立即终止所有cmake 过程.

上面三种选择一种，引号用来解释要输出的信息，三个点表示对应的变量

MESSAGE(STATUS "This is BINARY dir " ${HELLO_BINARY_DIR})MESSAGE(STATUS "This is SOURCE dir "${HELLO_SOURCE_DIR})

2.4 add_executable()

ADD_EXECUTABLE(hello ${SRC_LIST})     # 生成的可执行文件名是hello# 源文件读取变量SRC_LIST中的内容
ADD_EXECUTABLE(hello main.cpp)        # 这两句是等价的。									  

2.5 语法原则

• 变量使用${}方式取值，但是在 IF 控制语句中是直接使用变量名

• 指令(参数 1 参数 2…) 参数使用括弧括起，参数之间使用空格或封号分开。

• 指令是大小写无关的，参数和变量是大小写相关的。

2.6 add_subdirectory

ADD_SUBDIRECTORY(source_dir [binary_dir] [EXCLUDE_FROM_ALL])# source_dir  用于向当前工程添加存放  源文件 的子目录
# [binary_dir]   指定（子目录里面生成的可执行文件）中间二进制和目标二进制存放的位置
# EXCLUDE_FROM_ALL 参数的含义是将这个目录从编译过程中排除

• 实验验证

​ 首先改写SLAM第三讲中的CMakeLists.txt文件，指定可执行文件的位置（build/…）。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(chapter3)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")add_subdirectory(useEigen useEigen)add_subdirectory(useGeometry useGeometry)add_subdirectory(visualizeGeometry visualizeGeometry) add_subdirectory(examples examples)

编译之后，其可执行文件都被保存在了build/…与定义的路径下面

比如

相反，如果我们不设置其可执行文件的输出位置，默认在最外层build/建立和项目名一致的文件夹

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(chapter3)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")add_subdirectory(useEigen ./cc)add_subdirectory(useGeometry)add_subdirectory(visualizeGeometry) add_subdirectory(examples)

2.7 add_library

ADD_LIBRARY(hello  SHARED  ${LIBHELLO_SRC})

• hello：就是正常的库名，生成的名字前面会加上lib，最终产生的文件是libhello.so
• SHARED，动态库 STATIC，静态库
• ${LIBHELLO_SRC} ：源文件，比如自己写的hello.cpp

2.8 list

set( CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake_modules" )
list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_ROOT}/Modules" ) 
# 表示将后面的 "" 里面的内容添加到CMAKE_MODULE_PATH列表里

3 安装

​ install安装可以包括：二进制、动态库、静态库以及文件、目录、脚本等。测试样例在主目录下CMake下面test1.

.
├── build
├── CMakeLists.txt
├── COPYRIGHT    # 版权
├── doc          # 目录
│   └── hello.txt
├── README       # 帮助文档
├── runhello.sh
└── src├── CMakeLists.txt└── hello.cpp3 directories : build,doc,src      7 files : ...

3.1 安装.h文件/文本文件

project(Hello)
add_subdirectory(src bin)# 安装文件FILES(上面创建的COPYRIGHT和README)    share/doc/cmake/是安装路径
install(FILES COPYRIGHT README DESTINATION share/doc/cmake/)  # 也可以安装头文件.h   见4.2
install(FILES hello.h DESTINATION include/hello)

参数1：DESTINATION

DESTINATION   # destination 目的地  即安装的路径
1、写绝对路径
2、可以写相对路径，相对路径实际路径是：${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/<DESTINATION 定义的路径>CMAKE_INSTALL_PREFIX  默认是在 /usr/local/cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr    在cmake的时候指定CMAKE_INSTALL_PREFIX变量的路径

3.2 安装工程脚本

project(Hello)
add_subdirectory(src bin)
# 2.安装工程脚本PROGRAMS   实际路径: /usr/local/bin
install(PROGRAMS test.sh DESTINATION bin)	

参数2：PROGRAMS，非目标文件的可执行程序安装(比如脚本之类)

3.3 安装目录/目录下内容

project(Hello)
add_subdirectory(src bin)# DIRECTORY  3.安装目录下内容hello.txt			因为doc后面加了/
# DIRECTORY 后面连接的是所在 Source 目录的相对路径
install(DIRECTORY doc/ DESTINATION share/doc/cmake)	

参数3：doc/

目录名不以/结尾：这个 目录 将被安装为目标路径下的

目录名以/结尾：将这个 目录中的内容 安装到目标路径

3.4 安装库文件

project(Hello)
add_subdirectory(src bin)
# 4 安装库文件  见4.2
# 二进制，静态库，动态库安装都用TARGETS
# ARCHIVE 特指静态库，LIBRARY 特指动态库，RUNTIME 特指可执行目标二进制。
INSTALL(TARGETS hello hello_static LIBRARY DESTINATION lib ARCHIVE DESTINATION lib)

3.5安装过程

pj@p:~/slambook/CMake/build$ camke ..pj@p:~/slambook/CMake/build$ make -j4
[ 50%] Building CXX object bin/CMakeFiles/hello.dir/main.o
[100%] Linking CXX executable hello
[100%] Built target hellopj@p:~/slambook/CMake/build$ sudo make install    # 这里才开始安装install
[100%] Built target hello
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Up-to-date: /usr/local/share/doc/cmake/COPYRIGHT
-- Up-to-date: /usr/local/share/doc/cmake/README
-- Installing: /usr/local/bin/test.sh
-- Up-to-date: /usr/local/share/doc/cmake
-- Installing: /usr/local/share/doc/cmake/test_cmake.txt

​ 这里很重要，因为有些安装包你下载的地方不是默认的地方，把它cmake编译之后，还要将其加入的默认路径 /usr/local/...

4 静态库和动态库

静态库和动态库的区别

• 静态库的扩展名一般为“.a”或“.lib”；动态库的扩展名一般为“.so”或“.dll”
• 静态库在编译时会直接整合到目标程序中，编译成功的可执行文件可独立运行
• 动态库在编译时不会放到连接的目标程序中，即可执行文件无法单独运行。

测试样例于cmake/test2

4.1 同时构建静态库和动态库

​ 先构建如下文件

pj@p:~/CMake/test2$ tree
.
├── build
├── CMakeLists.txt
└── lib├── CMakeLists.txt├── hello.cpp└── hello.h2 directories, 4 files

​ hello.h中的内容

#ifndef HELLO_H
#define Hello_Hvoid HelloFunc();#endif

​ hello.cpp中的内容

#include "hello.h"
#include <iostream>
void HelloFunc(){std::cout << "Hello World" << std::endl;
}

​ 项目中的cmake内容

PROJECT(HELLO)
ADD_SUBDIRECTORY(lib bin)

​ 下面这种方法不能同时构建，只会生成一中类型的库

# 如果用这种方式，只会构建一个动态库，不会构建出静态库，虽然静态库的后缀是.a
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})
ADD_LIBRARY(hello STATIC ${LIBHELLO_SRC})# 修改静态库的名字，这样是可以的，但是我们往往希望他们的名字是相同的，只是后缀不同而已
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})
ADD_LIBRARY(hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})

• SET_TARGET_PROPERTIES

​ 这条指令可以用来设置输出的名称，对于动态库，还可以用来指定动态库版本和 API 版本，同时构建静态和动态库。lib下cmakelists.txt内容如下。

SET(LIBHELLO_SRC hello.cpp)ADD_LIBRARY(hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})# 对hello_static的重名为hello
SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES  OUTPUT_NAME "hello")
# cmake 在构建一个新的target 时，会尝试清理掉其他使用这个名字的库，因为，在构建 libhello.so 时， 就会清理掉 libhello.a
SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)  # 清除ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES  OUTPUT_NAME "hello")
SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)

4.2 安装头文件.h和库.a/.so

​ 我们将 hello 的共享库安装到/lib目录，将 hello.h 安装到/include/hello 目录

SET(LIBHELLO_SRC hello.cpp)ADD_LIBRARY(hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})# 对hello_static的重名为hello
SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES  OUTPUT_NAME "hello")
# cmake 在构建一个新的target 时，会尝试清理掉其他使用这个名字的库，因为，在构建 libhello.so 时， 就会清理掉 libhello.a
SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)  # 清除ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES  OUTPUT_NAME "hello")
SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)# 文件放到该目录下
INSTALL(FILES hello.h DESTINATION include/hello)# 二进制，静态库，动态库安装都用TARGETS
# ARCHIVE 特指静态库，LIBRARY 特指动态库，RUNTIME 特指可执行目标二进制。
INSTALL(TARGETS hello hello_static LIBRARY DESTINATION lib ARCHIVE DESTINATION lib)

4.2.1 安装过程

pj@p:~/CMake/test2/build$ cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. pj@p:~/CMake/test2/build$ make
[ 25%] Building CXX object bin/CMakeFiles/hello_static.dir/hello.o
[ 50%] Linking CXX static library libhello.a
[ 50%] Built target hello_static
[ 75%] Building CXX object bin/CMakeFiles/hello.dir/hello.o
[100%] Linking CXX shared library libhello.so
[100%] Built target hellopj@p:~/CMake/test2/build$ sudo make install   # 更改默认路径
Consolidate compiler generated dependencies of target hello_static
[ 50%] Built target hello_static
Consolidate compiler generated dependencies of target hello
[100%] Built target hello
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/include/hello/hello.h
-- Installing: /usr/lib/libhello.so
-- Installing: /usr/lib/libhello.a

结果

4.2.2 使用外部共享库和头文件

准备工作，新建一个目录来使用外部共享库和头文件(使用上面安装的库)

[root@MiWiFi-R4CM-srv cmake3]# tree
.
├── build
├── CMakeLists.txt
└── src├── CMakeLists.txt└── main.cpp

• CMakeLists.txt

project(hello)add_subdirectory(src bin)

• main.cpp

#include <hello.h>int main(){HelloFunc();
}

• src下的CMakeLists.txt

include_directories("/usr/include/hello")   # 链接头文件  .h
add_executable(test main.cpp)target_link_libraries(test /usr/lib/libhello.so)  # 链接库文件  .cpp  libhello.so也可

4.2.3 使用find_package()来找到自定义库

• FindHELLO.cmake

find_path(HELLO_INCLUDE_DIR hello.h /usr/include/hello)
find_library(HELLO_LIBRARY NAMES libhello.so PATHS /usr/lib )
if (HELLO_INCLUDE_DIR AND HELLO_LIBRARY)set(HELLO_FOUND TRUE)endif (HELLO_INCLUDE_DIR AND HELLO_LIBRARY)

写在最外层CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)project(hello)## set(CMAKE_MODULE_PATH "../cmake")   这里可以写绝对路径，然后可以分子项目，具体见test4
set(CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake;${CMAKE_MODULE_PATH}")add_executable(test main.cpp)find_package(HELLO)message(STATUS "HELLO_INCLUDE_DIRS " ${HELLO_INCLUDE_DIR} )
message(STATUS " HELLO_LIBRARY " ${HELLO_LIBRARY} )if(HELLO_FOUND)target_include_directories(test PRIVATE ${HELLO_INCLUDE_DIR})target_link_libraries(test ${HELLO_LIBRARY})  # 链接库文件  .cpp  libhello.so也可
else(HELLO_FOUND)message(FATAL_ERROR "HELLO library not found")
endif(HELLO_FOUND)

如果分为子项目，即最外层只写

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(hello)
add_subdirectory(src bin)

和上面的cmakelists相同，只需要改一句

set(CMAKE_MODULE_PATH "../cmake")   # 这里可以写绝对路径，然后可以分子项目，具体见test4

5 find_package()

find_package(<PackageName> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE][REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]][OPTIONAL_COMPONENTS components...][REGISTRY_VIEW  (64|32|64_32|32_64|HOST|TARGET|BOTH)][GLOBAL][NO_POLICY_SCOPE][BYPASS_PROVIDER])

${XXX_INCLUDE_DIRS}    ## 一般要查找这两个变量，即头文件与源文件位置
${XXX_LIBRARIES}

find_package(Pangolin REQUIRED)          # 查找Pangolin库，REQUIRED指找不到就在此停止程序。
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})  # Pangolin库的头文件
add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp)
target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES})   # 链接Pangolin的源文件，库

5.1 find_package中的xxx是什么？

# locate 库名 | grep cmake     xxx就是Config前面那个名字
locate sophus | grep cmake
locate Pangolin | grep cmake

5.2 使用find_package命令就是为了找到头文件和库文件位置

include_directories(${XXX_INCLUDE_DIRS})   # 目的就是链接
target_link_libraries(x ${XXX_LIBRARIES}) # 这种方法是可行的，比如Pangolin库是没问题的find_package(Pangolin REQUIRED)          # 查找Pangolin库，REQUIRED指找不到就在此停止程序。
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})  # Pangolin库的头文件
add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp)
target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES})   # 链接Pangolin的源文件，库

​ 但是，sophus这个库直接加这两个路径是不行的。我们可以载程序中使用message查看信息，它输出的是空白！

message(STATUS "Sophus_INCLUDE_DIRS"  ${Sophus_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS "Sophus_INCLUDE_DIRS"  ${Sophus_LIBRARIES})

实际上我们已经安装了sophus的，并且它确实不能找到（以这种方式）

• 解决上述问题的办法

# 1. 直接将绝对路径赋给它
include_directories(/usr/local/include/sophus)
# 2.  Sophus::Sophus 
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)

解释一下第二种方法的原因，

​ 我们打开那个SophusTargets.cmake，里面有部分内容如下。就是可以把Sophus理解为一个类，对象，通过：：来导入库。

# Create imported target Sophus::Sophus
add_library(Sophus::Sophus INTERFACE IMPORTED)

​ 之所以不能用${Sophus_INCLUDE_DIRS})，是因为在Config.cmake文件种没有这个东西。

但是eigen里面就有，所以eigen可以使用那种方式来链接库，eigen由头文件组成，没有库文件

5.3 find_path

find_path(myCeres NAMES ceress.h PATHS /ceres/include/ceres NO_DEFAULT_PATH)
include_directories(${myCeres})# eg   hello.h为要找的头文件    /usr/include/hello为绝对路径
find_path(HELLO_INCLUDE_DIR hello.h /usr/include/hello)

5.4 find_library

find_library (<VAR> name [path1 path2 ...])    #<VAR> 找到的库的变量名（全路径）
# eg   NAMES是指要找的动态库的名字  PATHS指我们为出现提供的路径，可以有多个
find_library(HELLO_LIBRARY NAMES libhello.so PATHS /usr/lib )message(STATUS "HELLO_INCLUDE_DIRS " ${HELLO_INCLUDE_DIR} )
message(STATUS " HELLO_LIBRARY " ${HELLO_LIBRARY} )

6 target_link_libraries(库文件LIBRARIES)

# 这里要说的是，item可以库文件
target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES}) # item可以是路径
target_link_libraries(useHello ./src/libHelloSLAM.cpp) # item可以是target，就是上面我们locate xx | grep cmake 找的东西
# 而且，一旦有这个东西，那么用例如这样形式  Sophus::Sophus  我们就不需要include加头文件、库文件等
target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)

7 include_directories()

​ 这里想补充以下关于include_directories()的用法，用于指定头文件的搜索路径，方便编译器查找相应的头文件。

#include <pangolin/pangolin.h>   // 比如说我们要调用eigen库和pangolin库
#include <Eigen/Core>

查看库的路径